[发明专利]曲面自适应水下爬壁机器人

权利要求书

1.一种曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，所述摆臂机构安装于所述机架顶部前侧的位置，所述吸附行走机构包括两个主动轮、两个磁吸附单元和两个辅助磁轮，两个所述辅助磁轮分别安装于所述机架底部前侧和后侧的位置，两个所述驱动机构通过两个铰接机构分别铰接于所述机架前端的两侧，两个所述磁吸附单元分别安装于两个所述驱动机构的底部，两个所述主动轮分别与两个所述驱动机构的输出端连接，且两个所述主动轮底部的水平位置均低于所述磁吸附单元底部的水平位置。

2.根据权利要求1所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述铰接机构包括连接轴、铰接座和铰接轴，所述铰接座与所述机架的侧部连接，且所述铰接座的端部设置有轴线沿水平方向延伸的铰接孔，所述连接轴与所述驱动机构的侧部连接，且所述连接轴设置有轴线沿水平方向延伸的轴孔，所述铰接轴穿过所述铰接孔和所述轴孔并将所述铰接座与所述连接轴铰接。

3.根据权利要求1所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：各所述主动轮均包括第一轮毂和包覆于所述第一轮毂上外圆周的橡胶皮，所述第一轮毂与所述驱动机构的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述橡胶皮的表面设置有摩擦花纹。

5.根据权利要求1所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附单元包括异形钕铁硼永磁体、磁铁保护套和导磁轭铁块，所述导磁轭铁块固定于所述驱动机构的底部，所述磁铁保护套套接于所述异形钕铁硼永磁体之外，所述异形钕铁硼永磁体固定于所述导磁轭铁块的底部，且所述异形钕铁硼永磁体的底部的水平位置高于所述主动轮的底部的水平位置。

6.根据权利要求1所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述辅助磁轮包括第二轮毂、环形钕铁硼永磁体、尼龙套和环形轭铁块，所述第二轮毂可转动地安装于所述机架的底部，所述环形轭铁块安装于所述第二轮毂上，所述尼龙套套接于所述环形钕铁硼永磁体之外，所述环形钕铁硼永磁体固定于所述环形轭铁块的内侧。

7.根据权利要求1所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述机架的底部设置有万向轮架，所述辅助磁轮安装于所述万向轮架上。

8.根据权利要求1～7任一项所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构包括第一密封壳以及设置于所述第一密封壳密内的第一电机和第一减速器，所述第一密封壳通过所述铰接机构铰接于所述机架的侧部，所述第一电机的主轴与所述第一减速器的输入孔连接，所述第一减速器的输出轴伸出所述第一密封壳之外并与相邻的一个所述主动轮连接。

9.根据权利要求1～7任一项所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述摆臂机构包括第二密封壳、第二电机、第二减速器和摆臂，所述第二密封壳安装于所述机架顶部前侧的位置，所述第二电机和所述第二减速器均设置于所述第二密封壳内，所述第二电机的主轴与所述第二减速器的输入孔连接，所述第二减速器的输出轴伸出所述第二密封壳之外，所述摆臂与所述第二减速器的输出轴连接。

10.根据权利要求9所述的曲面自适应水下爬壁机器人，其特征在于：所述摆臂的末端安装有自旋转喷嘴。