[发明专利]一种水平关节机器人的小臂结构

权利要求书

1.一种水平关节机器人的小臂结构，其特征在于，包括大臂（2）、小臂（3）、减速机（4）及驱动电机（15），其中减速机（4）设置于所述大臂（2）上、且输出轴与小臂（3）连接，所述驱动电机（15）设置于所述小臂（3）上、且输出轴与所述减速机（4）的减速机输入轴（5）连接，所述减速机输入轴（5）与所述小臂（3）转动连接，所述减速机输入轴（5）与所述小臂（3）之间设有浮动补充装置，所述浮动补充装置用于在所述减速机（4）工作速度和温度改变引起对所述减速机（4）内的润滑油脂（16）的体积膨胀或收缩进行动态补偿；

所述浮动补充装置包括浮动套（9）、外侧唇形密封圈（10）、内侧唇形密封圈（13）及O型密封圈，其中浮动套（9）套设于所述减速机输入轴（5）的外侧、且具有沿轴向运动的自由度，所述浮动套（9）的外圆周通过O型密封圈与所述小臂（3）密封连接，所述外侧唇形密封圈（10）和内侧唇形密封圈（13）分别设置于所述浮动套（9）的两端，并且所述外侧唇形密封圈（10）套设于所述浮动套（9）的外侧，所述内侧唇形密封圈（13）嵌设于所述浮动套（9）的内侧；

所述外侧唇形密封圈（10）的外侧与所述小臂（3）弹性静密封连接，内侧与所述浮动套（9）的旋转圆柱副动密封连接；

所述内侧唇形密封圈（13）的外侧与所述浮动套（9）弹性静密封连接，内侧与所述减速机输入轴（5）的旋转圆柱副动密封连接；

所述减速机输入轴（5）通过轴承（8）与所述小臂（3）连接，所述轴承（8）的外侧固定端与所述小臂（3）过渡配合，所述轴承（8）的内圈通过设置于所述减速机输入轴（5）上的卡簧（7）轴向限位；

所述小臂（3）上沿垂直于所述小臂（3）方向设有浮动补充装置容置腔，所述减速机输入轴（5）和所述浮动补充装置容置于所述浮动补充装置容置腔内，所述浮动补充装置容置腔的侧壁上设有位于所述浮动补充装置外侧的纳米粉尘空气过滤塞（14）。

2.根据权利要求1所述的水平关节机器人的小臂结构，其特征在于，所述减速机输入轴（5）通过电机锁定螺钉（6）固定在所述驱动电机（15）的输出轴上。

3.根据权利要求1所述的水平关节机器人的小臂结构，其特征在于，所述小臂（3）和所述大臂（2）平行设置。