[发明专利]一种机器人小车的履带轮组

说明书

本发明公开了一种机器人小车的履带轮组，包括履带、履带驱动轮、承重轮及车架，本发明采用在履带内圈设置三圈阻挡块，在三圈阻挡块间交替设置两圈齿条，阻挡块为数块，且绕履带内圈沿径向间歇设置，采用双联齿轮的履带驱动轮及双联滚轮的承重轮，当履带驱动轮的双联齿轮与履带的两圈齿条对应啮合时、当承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动时，克服了履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高，杜绝了履带发生脱落或扭曲的故障，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带的使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人小车技术领域，尤其是一种机器人小车的履带轮组。

背景技术

在机器人组装搭建中，机器人小车的应用相当广泛，履带驱动的机器人小车是小车的重要组成部分。相比于轮式驱动的机器人小车，履带驱动具有与地面更大的接触面积，可以产生较大的摩擦力，使机器人在运动时有更大的抓地力及爬坡能力。现有技术的机器人小车所采用的履带多为单齿条履带，存在的问题是，履带驱动轮的齿轮与履带上齿条的啮合面窄，导致履带在运行时易产生轴向摆动，导致小车的运行稳定性减弱，履带发生脱落，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强大，缩短了履带的使用寿命。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足而提供的一种机器人小车的履带轮组，本发明采用在履带内圈设置三圈阻挡块，在三圈阻挡块间交替设置两圈齿条，阻挡块为数块，且绕履带内圈沿径向间歇设置，采用双联齿轮的履带驱动轮及双联滚轮的承重轮，当履带驱动轮的双联齿轮与履带的两圈齿条对应啮合时、当承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动时，克服了履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高，杜绝了履带发生脱落或扭曲的故障，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带的使用寿命。

实现本发明目的的具体技术方案是：

一种机器人小车的履带轮组，其特点包括履带、履带驱动轮、承重轮及车架；

所述履带为扁带绕成的环状件，环状件扁带的内壁上沿径向设有两圈齿条及三圈阻挡块；

所述三圈阻挡块分设于扁带的中部及两侧，所述两圈齿条交替设置在三圈阻挡块之间；

所述数块阻挡块依次间歇沿环状件径向设置形成一圈；

所述履带环状件扁带的外壁上设有摩擦槽；

所述履带驱动轮为设有轮轴的双联齿轮，履带驱动轮为数件、分别用于主动轮或被动轮；

所述承重轮为设有轮轴的双联滚轮，承重轮为数件。

所述车架上对称设有主动轮轴座、被动轮轴座及数个承重轮轴座，所述履带驱动轮经轮轴分别设于车架的主动轮轴座及被动轮轴座上，承重轮经轮轴依次设于车架的承重轮轴座上，履带包裹在履带驱动轮及承重轮的外侧，且履带驱动轮的双联齿轮分别与履带的两圈齿条对应啮合，承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动。

所述的履带驱动轮的双联齿轮与履带两圈齿条的啮合区域分别限定在三排阻挡块之间。

所述的承重轮的双联滚轮与履带两圈齿条齿顶面的滚动区域分别限定在三排阻挡块之间。

本发明采用在履带内圈设置三圈阻挡块，在三圈阻挡块间交替设置两圈齿条，阻挡块为数块，且绕履带内圈沿径向间歇设置，采用双联齿轮的履带驱动轮及双联滚轮的承重轮，当履带驱动轮的双联齿轮与履带的两圈齿条对应啮合时、当承重轮的双联滚轮在履带两圈齿条的齿顶面上滚动时，克服了履带在运行时易产生轴向摆动的缺陷，导致小车的运行稳定性提高，杜绝了履带发生脱落或扭曲的故障，且当承重轮的滚轮在履带齿条的齿顶面上滚动时，作用于齿顶面的压强减小，延长了履带的使用寿命。

附图说明