[发明专利]一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置

说明书

本发明公开了一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一个具体实施方式包括：根据所述光电编码器的采样周期t_s、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度该实施方式能够通过分析光电编码器的测速原理及误差来源降低测速噪声，并确定异常数据剔除标准，从而提高使用光电编码器进行测速的精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

光电编码器的主要工作原理为光电转换，是一种通过光电转换将输出轴的机械几何位移量转换为脉冲或数字量的传感器。光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置构成，在伺服系统中，光栅盘与电动机同轴致使电动机的旋转带动光栅盘的旋转，再经光电检测装置输出若干个脉冲信号，根据该信号的每秒脉冲数便可计算当前电动机的转速。光电编码器的码盘输出两个相位差相差90度的光码，根据双通道输出光码的状态的改变便可判断出电动机的旋转方向。可分为增量型、绝对型和混合式增量型。光电编码器已经广泛应用于装置速度的测量等场景。例如，在AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)上安装光电编码器，AGV基于携带的光电、视觉、陀螺仪等传感器实时进行定位；基于定位数据及目标数据，AGV运动控制系统通过给驱动器的驱动轮发送控制指令，驱动AGV运动至设定位置。光电编码器作为AGV必备的传感器设备，通常安装于驱动轮系上，可用于测量AGV的轮速等信息，进一步基于轮速信息可实现AGV的定位和运动规划等功能。因此光电编码器的测速精度显著影响AGV的实际导航精度。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

对于光电编码器直接测量得到的速度数据，目前的方法是直接使用原始测量速度数据；或凭经验做加权平均等平滑处理。直接使用原始测量速度数据会将噪声数据引入系统，将显著影响控制精度；而数据平滑过程将导致测量滞后，影响控制效果。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置，能够通过分析光电编码器的测速原理及误差来源降低测速噪声，并确定异常数据剔除标准，从而提高使用光电编码器进行测速的精度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法，包括：根据所述光电编码器的采样周期t_s、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度

可选地，所述方法还包括：使用公式

确定所述驱动器的输出速度其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3,…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，v_i表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。

可选地，所述方法还包括：使用公式

确定所述驱动器的输出速度其中，a为权重系数，0＜a＜1，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，v_i表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。