[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

本发明提供能够不给乘坐者带来不适感而进行适当的车道变更的车辆的驾驶辅助装置。行驶_ECU(22)在以第二驾驶辅助模式行驶的过程中基于预先设定的条件判定了车道变更的必要性时，设定用于使本车辆从本车行驶车道向相邻车道进行车道变更的车道变更用路线，在基于车道变更用路线而进行伴随有转向控制的车道变更控制时，在车道变更伴随有预先设定的紧急性的情况下，将阈值设定为比作为基准值的阈值(1)高的阈值(2)，在应基于车道变更用路线进行的转向的最大转向速度为设定阈值以上的情况下禁止车道变更。

技术领域

本发明涉及进行包含车道变更控制的自动驾驶控制的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

近年来，在车辆的驾驶辅助装置中，提出了将本车辆保持在车道内的车道保持(Lane Keep)控制的技术、以及进行包含使本车辆向相邻车道变道的车道变更控制在内的自动驾驶控制的技术。

在这样的自动驾驶控制中，作为用于从当前的本车行驶车道向相邻的目标车道进行变道的技术，例如在专利文献1中公开了如下技术：在考虑了本车辆的车速和/或变道所需的时间等的基础上计算目标轨迹的最终地点(本车辆的变道结束的地点)，并将从开始进行变道的开始地点起经过所期望的时间而到达最终地点的行驶路线设定为目标路线(目标行驶路线)，根据目标路线来对本车辆向目标车道的变道进行辅助。此外，专利文献1还公开了如下技术：根据存在于目标车道的车辆的行驶状态的变化等而重新计算最终地点，基于重新计算出的最终地点来重新计算目标行驶路线。

但是，在上述那样的驾驶辅助装置中，在作为自动驾驶控制中的一环而进行变道的情况下，为了抑制急剧的横摆力矩等的产生，以不使驾驶员和/或其他乘坐者等感到不安的方式实现变道，通常对自动转向的转向速度设置限制(上限值)。并且，在这种驾驶辅助装置中，当基于转向速度而判断为难以进行变道并且判断为难以继续基于自动驾驶进行行驶的情况下，执行用于使本车辆退避至路肩等自动退避模式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－61792号公报

发明内容

技术问题

但是，在例如像为了避开存在于目标行驶路线上的障碍物而需要进行变道的情况那样，本来即使导致乘坐感觉稍微变差也应该进行变道的场景下，放弃变道而执行自动退避模式反而有可能给乘坐者带来不适感。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供能够不给乘坐者带来不适感而进行适当的变道的车辆的驾驶辅助装置。

技术方案

本发明的一个实施方式的车辆的驾驶辅助装置具备：行驶环境识别机构，其对本车辆的行驶环境进行识别；目标行驶路线设定机构，其基于所述行驶环境在本车行驶车道上设定目标行驶路线；行驶控制机构，其具有自动驾驶模式，所述自动驾驶模式基于所述目标行驶路线来进行不需要驾驶员掌舵的驾驶辅助控制；车道变更用路线设定机构，在以所述自动驾驶模式行驶的过程中基于预先设定的条件判定了车道变更的必要性时，所述车道变更用路线设定机构设定用于使本车辆从所述本车行驶车道向相邻车道进行车道变更的车道变更用路线；以及车道变更控制机构，其基于所述车道变更用路线来进行伴随有转向控制的车道变更控制，所述车辆的驾驶辅助装置构成为，在利用所述车道变更用路线设定机构设定路线时，对转向速度设置限制，以使最大转向速度不超过阈值，所述车辆的驾驶辅助装置还具有车道变更紧急性判定机构，所述车道变更紧急性判定机构根据所述行驶环境识别机构的信息来判断车道变更的紧急性，所述车辆的驾驶辅助装置将利用所述车道变更紧急性判定机构判断为紧急性高时的最大转向速度的阈值变更为比第一阈值大的第二阈值，所述第一阈值是判断为紧急性不高时的所述最大转向速度的阈值，并且，所述车辆的驾驶辅助装置在利用所述车道变更用路线设定机构设定路线时，在所述最大转向速度超过所述第二阈值的情况下抑制或禁止车道变更的执行。

发明效果