[发明专利]一种定日镜超声波校正系统及方法

权利要求书

1.一种定日镜超声波校正系统，其特征在于，包括：移动固定装置、超声波测量装置、超声波处理装置、定日镜控制装置；其中，

所述超声波测量装置、所述超声波处理装置和所述定日镜控制装置安装固定于所述移动固定装置上；

所述超声波测量装置，包括至少三个发射接收端，每个所述发射接收端用于向所述定日镜的一个校正点发射超声波，并接收所述校正点反射的所述超声波，其中，每个所述发射接收端发射的所述超声波为不同频率的超声波；

所述超声波处理装置，用于接收所述超声波测量装置反馈的所述超声波的发射时间点和接收时间点，并根据所述发射时间点和所述接收时间点计算得到所述超声波的实际传播时间；所述超声波处理装置，还用于根据所述校正点和所述发射接收端的理论距离，计算得到所述超声波的理论传播时间；所述超声波处理装置，还用于根据所述实际传播时间和所述理论传播时间，计算得到所述定日镜的高度角和方位角的校正值；

所述定日镜控制装置，用于接收所述超声波处理装置反馈的所述校正值，并根据所述校正值修正所述定日镜的所述高度角和所述方位角，以校正所述定日镜的实际方位。

2.根据权利要求1所述的定日镜超声波校正系统，其特征在于，所述移动固定装置设有的定位模块，所述定位模块用于获取所述移动固定装置的定位坐标；

所述超声波处理装置，还用于根据所述移动固定装置和所述发射接收端之间的相对距离和所述定位坐标，计算得到所述发射接收端的发射位置坐标；所述超声波处理装置，还用于根据所述发射位置坐标和所述校正点的理论位置坐标，计算得到所述理论距离。

3.根据权利要求1或2所述的定日镜超声波校正系统，其特征在于，所述超声波处理装置，还用于根据所述超声波的接收情况，设定所述定日镜的高度角和方位角，以实现至少存在三个所述发射接收端发射并接收到所述超声波；

所述定日镜控制装置，用于接收所述超声波处理装置发送的所述高度角和所述方位角，并根据所述高度角和所述方位角，旋转所述定日镜至所述高度角和所述方位角确定的方位。

4.一种定日镜超声波校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：选取所述定日镜的至少三个点作为校正点；

S2：设定所述定日镜的高度角和方位角，调整所述定日镜至所述高度角和所述方位角确定的初始方位，并根据所述高度角和所述方位角计算得到每个所述校正点的理论位置坐标；

S3：向每个所述校正点分别发射超声波，记录每束所述超声波的发射位置坐标，并根据所述发射位置坐标处发射和接收到的所述超声波的时间节点，计算得到每束所述超声波的实际传播时间；

S4：根据所述发射位置坐标和所述理论位置坐标，计算得到每束所述超声波的理论传播时间；

S5：根据所述实际传播时间和所述理论传播时间，计算得到所述定日镜的所述高度角和所述方位角的校正值；

S6：根据所述校正值，修正所述高度角和所述方位角，以实现所述定日镜的校正。

5.根据权利要求4所述的定日镜超声波校正方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

S31：向每个所述校正点分别发射不同频率的所述超声波，并记录每束所述超声波的发射位置坐标；

S32：若接收到所述定日镜反射的所述超声波大于等于三束，则计算得到至少三束所述超声波对应的所述实际传播时间；若接收到的所述定日镜反射的所述超声波少于三束，则重新执行所述步骤S2至所述步骤S3，直至接收到所述定日镜反射的所述超声波大于等于三束。

6.根据权利要求4或5所述的定日镜超声波校正方法，其特征在于，所述步骤S6包括以下步骤：

S61：若所述校正值在允许精度误差内，则保持当前的所述高度角和所述方位角不变；

S62：若所述校正值超出所述允许精度误差，则修正所述高度角和所述方位角，以实现所述定日镜的校正，并重新执行所述步骤S3至S6，直至所述校正值在所述允许精度误差内。