[发明专利]一种聚焦测量方法及终端

权利要求书

1.一种聚焦测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取待测目标物体上预设的目标点的空间坐标；

S2：旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

S3：拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述目标点的空间坐标以及云台的旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系；

S4：获取所述图像上待测目标物体的坐标值，并代入所述映射关系，计算得到所述待测目标物体的测量值；

所述S1具体为：

旋转云台，使云台上设置的激光器对准所述目标点，并记录云台的旋转角度，得到第一云台旋转角度；

通过所述激光器对所述目标点进行测距，得到激光距离；

根据所述激光距离和第一云台旋转角度，计算得到所述目标点的空间坐标；

所述S2具体为：

旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并记录云台的旋转角度，得到第二云台旋转角度；

根据所述目标点的空间坐标及第二云台旋转角度，确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

所述根据所述目标点的空间坐标及第二云台旋转角度，确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面包括：

以云台处于初始位置时激光器的激光束所在的方向作为Z轴，以云台处于初始位置时云台绕竖直方向旋转的第一旋转轴作为X轴，将经过所述预设的目标点并且平行于 所述Z轴和X轴的平面作为所述聚焦平面；

所述云台处于初始位置时，其水平方向和竖直方向的旋转角度均为0度。

2.根据权利要求1所述的一种聚焦测量方法，其特征在于，所述S3具体为：

通过所述摄像机拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述摄像机的内部参数、目标点的空间坐标、第一云台旋转角度及第二云台旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系。

3.一种聚焦测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取待测目标物体上预设的目标点的空间坐标；

S2：旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

S3：拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述目标点的空间坐标以及云台的旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系；

S4：获取所述图像上待测目标物体的坐标值，并代入所述映射关系，计算得到所述待测目标物体的测量值；

所述S1具体为：

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第一目标点，并记录云台的旋转角度，得到第三云台旋转角度；通过所述激光器对所述第一目标点进行测距，得到第一激光距离；根据所述第一激光距离和第三云台旋转角度，计算得到所述第一目标点的第一空间坐标；

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第二目标点，并记录云台的旋转角度，得到第四云台旋转角度；通过所述激光器对所述第二目标点进行测距，得到第二激光距离；根据所述第二激光距离和第四云台旋转角度，计算得到所述第二目标点的第二空间坐标；

所述S2具体为：

旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并记录云台的旋转角度，得到第五云台旋转角度；根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标及第五云台旋转角度，确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

所述S3具体为：

通过所述摄像头拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述摄像机的内部参数、第一空间坐标、第二空间坐标、第三云台旋转角度、第四云台旋转角度和第五云台旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系；

所述根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标及第五云台旋转角度，确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面包括：

设所述预设的第一目标点为A点，预设的第二目标点为B点，连接A、B两点，得到直线AB；

得到穿过A点或B点，并且平行于当前状态下云台绕水平方向旋转的第二旋转轴所在的方向的直线L；

由直线AB和直线L组成所述聚焦平面。