[发明专利]一种激光雷达回波信号重构方法与装置

权利要求书

1.一种激光雷达回波信号重构方法，其特征在于，包括：

调制生成发射周期为T的脉冲驱动信号来驱动激光发射器发射激光到待测目标物体，产生激光回波信号；

利用光电探测器将所述激光回波信号转换为模拟电信号；

利用低频模数转换器按照采样周期t对所述模拟电信号进行采样，并将采样得到的模拟电信号转换为数字电信号；

将在N个发射周期T内，低频模数转换器所采样得到的数字电信号进行有序排列，得到所述回波信号的重构波形。

2.如权利要求1所述的激光雷达回波信号重构方法，其特征在于，在所述利用光电探测器将所述激光回波信号转换为模拟电信号之后，还包括：

利用前置放大器对所述模拟电信号进行放大，得到放大后的模拟电信号。

3.如权利要求1或2所述的激光雷达回波信号重构方法，其特征在于，所述发射周期T与所述采样周期t之间满足Nt＝T+Δt，其中：N＝t/Δt，Δt为相邻发射周期T临近位置采样点之间的距离，t为模拟数字转换器的采样周期。

4.如权利要求1或2所述的激光雷达回波信号重构方法，其特征在于，所述低频模数转换器所采样得到的数字电信号为在所述发射周期T内特定时间范围内的采样点，该特定时间范围为从脉冲驱动信号产生到确保能接收到回波信号的时刻，且加上一时间裕量。

5.如权利要求1所述的激光雷达回波信号重构方法，其特征在于，所述将在N个发射周期T内，低频模数转换器所采样得到的数字电信号进行有序排列，得到所述回波信号的重构波形，包括：

将在所述N个发射周期内，所述低频模数转换器所采样得到的数字电信号按照采样时刻与驱动脉冲产生时刻之间的时间间隔进行有序排列。

6.一种激光雷达回波信号重构装置，其特征在于，包括激光发射器、光电探测器、低频模数转换器以及主控器；主控器与激光发射器连接，激光发射器发出的激光传输路径上布置有待测目标物体，激光打到待测目标物体所产生的激光回波信号的传输路径上布置有所述光电探测器，光电探测器的输出端连接低频模数转换器，低频模数转换器与所述主控器相连接。

7.如权利要求6所述的激光雷达回波信号重构装置，其特征在于，所述光电探测器的输出端连接一前置放大器，前置放大器的输出端连接所述低频模数转换器。

8.如权利要求6所述激光雷达回波信号重构装置，其特征在于，所述主控器包括驱动模块和回波重构模块；

驱动模块生成发射周期为T的脉冲驱动信号来驱动激光发射器发射激光到待测目标物体，产生激光回波信号；

所述光电探测器将所述激光回波信号转换为模拟电信号；

所述低频模数转换器按照采样周期t对所述模拟电信号进行采样存储，将模拟电信号转换为数字电信号；

回波重构模块与所述低频模数转换器输出端连接，回波重构模块用于将低频模数转换器在N个发射周期T内所采样得到的数字电信号进行有序排列，得到所述回波信号的重构波形。

9.如权利要求8所述的激光雷达回波信号重构装置，其特征在于，所述发射周期T与所述采样周期t之间满足Nt＝T+Δt，其中：N＝t/Δt，Δt为相邻发射周期T临近位置采样点之间的距离，t为模拟数字转换器的采样周期。

10.如权利要求8所述的激光雷达回波信号重构装置，其特征在于，所述低频模数转换器所采样得到的数字电信号为在所述发射周期T内特定时间范围内的采样点，该特定时间范围为从脉冲驱动信号产生到确保能接收到回波信号的时刻。