[发明专利]一种夹持机构

权利要求书

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

框架，包括沿第一方向相对设置的第一端部和第二端部，所述第二端部设置有第一限位结构；

第一驱动装置，固定于所述框架，用于驱动磁铁沿所述第一方向运动，所述第一限位结构用于为所述磁铁限位；

夹取装置，设置于第一限位结构远离所述第一端部的一端，包括第二驱动装置，以及沿第二方向相对设置的固定部和活动部，所述固定部固定于所述框架，所述第二驱动装置用于驱动所述活动部沿所述第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括设置于所述框架的定位传感器，所述定位传感器用于在被所述磁铁吸附的物体吸附到位时发出信号。

3.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一驱动装置为多个，每个所述第一驱动装置用于驱动一个所述磁铁运动。

4.如权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述第一驱动装置为气缸，所述磁铁固定于所述气缸的导杆的端部。

5.如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述框架还包括设置于第一限位结构靠近所述第一端部一侧的第二限位结构，所述导杆穿插于所述第二限位结构，所述气缸的缸筒与所述磁铁分别位于所述第二限位结构的两侧。

6.如权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述固定部靠近所述活动部的一侧具有多个第一凹槽，所述活动部靠近所述固定部的一侧具有多个第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽一一对应设置，且所述第一凹槽与所述磁铁一一对应设置。

7.如权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述第二驱动装置与所述活动部之间设置有弹性件。

8.如权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述弹性件为多个，且所述弹性件与所述第二凹槽一一对应设置。

9.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹取装置还包括固定于所述框架的导轨，所述活动部具有与所述导轨相匹配的凸起，所述第二驱动装置带动所述活动部沿所述导轨运动。

10.如权利要求1～9任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述第一端部还设置有与机械手连接的固定结构。