[发明专利]一种管片自动输送及识别系统

权利要求书

1.一种管片自动输送及识别系统，其特征在于，包括检测装置和用于将管片吊运至所述检测装置下方的吊运装置，所述吊运装置具有能够连接于所述管片内弧面内的检测平面，所述检测平面上具有标记点，所述标记点用于表征正对管片拼装机抓取所述管片后微调中心相对于所述管片的点；所述检测装置包括深度相机和固定安装于同一平面的第一激光测距仪、第二激光测距仪和第三激光测距仪，所述第一激光测距仪位于所述深度相机的左前方向、所述第二激光测距仪位于所述深度相机的右前方向，所述第三激光测距仪位于所述深度相机的右后或左后方向。

2.根据权利要求1所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述第一激光测距仪、所述第二激光测距仪和所述第三激光测距仪对应等腰直角三角形的三个角分布，所述深度相机位于所述等腰直角三角形的底边中点。

3.根据权利要求2所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述检测装置还包括用于固定所述深度相机、所述第一激光测距仪、所述第二激光测距仪和所述第三激光测距仪的安装板。

4.根据权利要求3所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述安装板包括正方形的安装部，所述第一激光测距仪、所述第二激光测距仪和所述第三激光测距仪分别位于所述正方形的三个角上。

5.根据权利要求1所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述检测装置还包括位于所述深度相机后方用于对所述管片定位的第四激光测距仪。

6.根据权利要求5所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述吊运装置包括与所述第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪和第四激光测距仪均连接的控制器，所述控制器用于在所述第一激光测距仪或所述第二激光测距仪检测到所述管片的距离信息时控制所述吊机低速前进、在所述第四激光测距仪检测到所述管片的距离信息时控制所述吊机停止前进。

7.根据权利要求6所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，还包括用于支撑所述管片的支撑台，所述支撑台位于所述检测装置的下方，所述控制器还用于在所述第四激光测距仪检测到所述管片的距离信息时控制所述吊机下降以将所述管片放置于所述支撑台上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述吊运装置包括用于吸附管片的真空吸盘，所述真空吸盘的顶面为所述检测平面，底面用于吸附所述管片，且所述真空吸盘的顶面连接有用于将所述真空吸盘吊起并移动的吊机，所述真空吸盘的底面具有定位块，所述定位块具有用于与单预埋件管片内弧面的抓取螺栓配合的定位孔，或者所述真空吸盘的底面连接有用于插入双定位孔管片的锥形定位孔内的引导插销。

9.根据权利要求8所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述定位块内嵌于所述真空吸盘内，所述定位块的底面与所述真空吸盘的底面平齐，且所述真空吸盘的底面还连接有可拆装的所述引导插销。

10.根据权利要求8所述的管片自动输送及识别系统，其特征在于，所述真空吸盘具有真空腔体和与所述真空腔体连通用于将所述真空腔体抽真空的真空泵。