[发明专利]一种多用途蒸汽清洗机器人

权利要求书

1.一种多用途蒸汽清洗机器人，它包含头部(1)、身部(2)、尾部(3)、板体(4)、一号驱动机构(5)、负压机构(6)、二号驱动机构(7)、刮水装置(8)、前部摄像头(9)、后部摄像头(10)、电控箱(11)、舵机(12)、张紧机构(13)、蒸汽发生器(14)；头部(1)、身部(2)和尾部(3)均由板体(4)、一号驱动机构(5)、负压机构(6)和二号驱动机构(7)构成；头部(1)中的板体(4)的尾部以及身部(2)中的板体(4)的尾部均设有连杆(12-1)，连杆(12-1)固定在板体(4)的上表面上，连杆(12-1)的尾端与舵机(12)的输出轴连接固定，两个舵机(12)分别嵌设固定在身部(2)中的板体(4)以及尾部(3)中的板体(4)中；头部(1)中的板体(4)的上表面头端固定有前部摄像头(9)，尾部(3)中的板体(4)的上表面尾端固定有后部摄像头(10)；

上述板体(4)的前后两侧分别设有二号驱动机构(7)和一号驱动机构(5)；所述的一号驱动机构(5)和二号驱动机构(7)均由驱动机构固定架(5-1)、主动轮(5-2)、从动轮(5-3)、同步带(5-4)和驱动电机(5-5)构成；板体(4)的前后两侧边均固定有两个驱动机构固定架(5-1)，一号驱动机构(5)中的主动轮(5-2)旋接在位于板体(4)后侧边尾端的驱动机构固定架(5-1)上，一号驱动机构(5)中的从动轮(5-3)旋接在位于板体(4)后侧边头端驱动机构固定架(5-1)上；二号驱动机构(7)中的主动轮(5-2)旋接在位于板体(4)前侧边头端的驱动机构固定架(5-1)上，二号驱动机构(7)中的从动轮(5-3)旋接在位于板体(4)前侧边尾端的驱动机构固定架(5-1)上；上述主动轮(5-2)均与驱动电机(5-5)的输出轴连接，驱动电机(5-5)固定在驱动机构固定架(5-1)上；位于板体(4)同一侧的主动轮(5-2)与从动轮(5-3)之间利用同步带(5-4)传动链接；

上述头部(1)的板体(4)的头端部位通过刮水装置支架(8-1)连接有刮水装置(8)，刮水装置支架(8-1)的外侧通过喷气管路支架(14-1)连接有喷气管路(14-2)，喷气管路(14-2)与蒸汽发生器(14)的出气端连接，蒸汽发生器(14)的入水端与水泵(14-4)的出水端连接，水泵(14-4)的进水端与储水箱(14-3)连接；上述蒸汽发生器(14)、水泵(14-4)从左至右依次固定在头部(1)中的板体(4)的底表面上，上述储水箱(14-3)固定在身部(2)中的板体(4)的底表面上；其特征在于：

上述板体(4)的底表面中部位置处设有负压机构(6)，所述的负压机构(6)由旋翼电机(6-1)、旋翼(6-2)和负压底盘(6-3)构成；旋翼电机(6-1)的输出轴上连接有旋翼(6-2)，旋翼电机(6-1)和负压底盘(6-3)均螺栓连接固定在板体(4)的底表面上，负压底盘(6-3)罩设在旋翼电机(6-1)的外围，负压底盘(6-3)的底表面与同步带(5-4)的下部带体下表面齐平设置，负压底盘(6-3)的外边缘设置于同一板体(4)上的一号驱动机构(5)与二号驱动机构(7)之间；

电控箱(11)内的微处理器(11-5)上连接有电源(11-3)，驱动电机(5-5)、旋翼电机(6-1)、舵机(12)、水泵(14-4)、前部摄像头(9)和后部摄像头(10)均与微处理器(11-5)电连接，电控箱(11)固定在头部(1)中的板体(4)的底表面上，前部摄像头(9)通过微处理器(11-5)与电控箱(11)内的控制器(11-2)连接，电控箱(11)内的控制器(11-2)与数个舵机(12)电控连接；所述的同步带(5-4)的上下两个带面之间抵设有张紧机构(13)，张紧机构(13)通过张紧机构固定架(13-1)固定在板体(4)上；所述的电控箱(11)内设有无线传输模块(11-1)，微处理器(11-5)通过无线传输模块(11-1)与外部控制端无线连接；所述的电控箱(11)内的微处理器(11-5)上还连接有显示屏(11-4)，前部摄像头(9)和后部摄像头(10)均通过微处理器(11-5)与显示屏(11-4)连接；

启动旋翼电机(6-1)，带动连接在旋翼电机(6-1)上的旋翼(6-2)高速旋转，旋转产生的负压将负压底盘(6-3)吸附在玻璃上；启动驱动电机(5-5)，驱动电机(5-5)带动主动轮(5-2)旋转，从而带动板体(4)前进；前部摄像头(9)将头部(1)前方的障碍物感知后，传输给电控箱(11)内的微处理器(11-5)中，经过微处理器(11-5)的信号处理，将控制信号传递给舵机(12)，舵机(12)启动，带动连杆(12-1)向垂直于舵机(12)的轴向位置旋转，以控制整体达到爬坡功能；启动蒸汽发生器(14)、水泵(14-4)后，水泵(14-4)将储水箱(14-3)内的水抽送至蒸汽发生器(14)中，经由其产生蒸汽后，由喷气管路(14-2)喷在玻璃上，进行清洗，在整体前进的前提下，位于喷气管路(14-2)后方的刮水装置(8)将喷洒在玻璃上的水进行刮除。