[发明专利]用于海洋牧场监控的仿生海蛇

说明书

本发明涉及仿生机器人领域，提供了一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；蛇头上设有图像采集器，用于采集仿生海蛇所处位置的图像信息；蛇身包括多个交替连接的泡沫板和杆端轴承；位于第一端部的泡沫板远离杆端轴承的一侧与蛇头靠近蛇身的一侧相连，位于第二端部的杆端轴承远离泡沫板的一端与蛇尾靠近蛇身的一侧相连。本发明提供的仿生海蛇通过在蛇身采用交替连接的泡沫板与杆端轴承结构，使得该仿生海蛇可以在狭小空间中灵活运动，提高了仿生海蛇的灵活性；且该种结构形式的蛇身结构在一定程度上降低其能耗。

技术领域

本发明涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇。

背景技术

随着以海水养殖为重点的海洋渔业的迅猛发展，如何利用现代海洋工程技术，对鱼类的水下活动状态、自然生态的水下修复效果、人工鱼礁的抛设后评估和海洋牧场水质状况等情况进行监控，就是眼前海洋牧场必须解决的问题。就目前的现代海洋技术而言，采用水下机器人辅助进行水下监控就是解决方案之一。

而目前水下机器人大多为传统式水下航行器，采用螺旋桨、喷水推进器等传统推进方式，其明显的缺点在于能耗大、体积大，结构纯刚性连接的环境共融性低，故其存在对于环境扰动较大、环境局限性较强等缺点，仿生型水下航行器则具有机动性高、能耗低，可适应于多种复杂环境与狭窄空间，与环境具有良好的共融性。海洋牧场严格的工作环境与工作要求，该种高度仿生的灵活性水下机器人具有明显优势。

但是，目前大多数仿生水下航行器仍具有以下不足：1、能耗高、可控性与灵活性较差；2、推进能力与速度较低；3、航行稳定性较差，易受环境影响。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇，旨在至少解决现有技术或相关技术中仿生水下航行器能耗高的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有图像采集器，用于采集仿生海蛇所处位置的图像信息；所述蛇身包括多个交替连接的泡沫板和杆端轴承；位于第一端部的泡沫板远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇头靠近所述蛇身的一侧相连，位于第二端部的杆端轴承远离所述泡沫板的一端与所述蛇尾靠近所述蛇身的一侧相连。

(三)有益效果

本发明提供的一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇，通过在蛇身采用交替连接的泡沫板与杆端轴承结构，使得该仿生海蛇可以在狭小空间中灵活运动，提高了仿生海蛇的灵活性；且该种结构形式的蛇身结构在一定程度上降低其能耗；以及，通过在蛇头上设置图像采集器可以实时采集仿生海蛇所到之处的图像信息，提高了仿生海蛇的智能化水平。

附图说明

图1为本发明提供的用于海洋牧场监控的仿生海蛇的一个优选实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的蛇头的一个优选实施例的结构示意图；

图3为图2所示的蛇头的另一角度的视图；

图4为本发明提供的俯仰机构的一个优选实施例的结构示意图；

图5为本发明提供的动力机构的一个优选实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的蛇身的一个优选实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的蛇尾的一个优选实施例的结构示意图；

图8为本发明提供的杆端轴承的一个优选实施例的结构示意图；

图9为本发明提供的泡沫板的一个优选实施例的结构示意图；

图10为图1所示的仿生海蛇中防水密封舱内的微控制器与主控单片机的连接关系图；