[发明专利]基于步行数据的单人定位方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于步行数据的单人定位方法，包括：

通过基于惯性测量单元的步态检测获取指示人员行走的每一步的步态数据；

获取所述每一步的步长数据；

利用磁强计信息计算所述每一步的航向角；以及

基于所述步态数据、所述步长数据和所述航向角确定人员位置。

2.根据权利要求1所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，通过基于惯性测量单元的步态检测获取指示人员行走的每一步的步态数据包括：

以所述惯性测量单元采集加速度值；以及

基于一个周期内所述加速度值的信号峰值点来获取指示人员行走的每一步的步态数据。

3.根据权利要求2所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，基于一个周期内所述加速度值的信号峰值点来获取指示人员行走的每一步的步态数据包括：

获取预定大小的滑动窗口内的所述加速度值；

确定所述滑动窗口的中心数据是否为所述滑动窗口内的最大数据；

响应于确定所述滑动窗口的中心数据是所述滑动窗口内的最大数据，确定所述窗口中心数据是否大于预设峰值域数值；

响应于所述窗口中心数据大于预设峰值域数值，确定所述窗口中心数据对应的时刻与上一峰值时刻之间的差值是否大于预设最小迈步时间；以及

响应于所述窗口中心数据对应的时刻与上一峰值时刻之间的差值大于预设最小迈步时间，确定所述检测到所述一个周期内的所述加速度值的信号峰值点。

4.根据权利要求1所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，获取所述每一步的步长数据包括：

以伪常数步长模型获取所述每一步的步长数据。

5.根据权利要求1所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，利用磁强计信息计算所述每一步的航向角包括：

通过所述惯性测量单元的磁强计获得所述磁强计在人员的平面直角坐标系下的水平投影量和垂直投影量；

基于所述水平投影量和所述垂直投影量获得所述平面直角坐标系的水平轴与磁北方向的第一夹角；以及

基于所述第一夹角获得所述每一步的航向角。

6.根据权利要求5所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，基于所述第一夹角获得所述每一步的航向角包括：

基于所述第一夹角与地磁偏角之和获得所述平面直角坐标系的水平轴与真北方向的第二夹角；以及

基于所述第一夹角获得所述每一步的航向角。

7.根据权利要求5所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，通过所述惯性测量单元的磁强计获得所述磁强计在人员的平面直角坐标系下的水平投影量和垂直投影量包括：

通过所述惯性测量单元的磁强计获得所述磁强计在人员的载体坐标系下的磁强计分量；

获得所述载体坐标系到所述平面直角坐标系转过的欧拉角；以及

基于所述磁强计在人员的载体坐标系下的磁强计分量和所述欧拉角获得所述水平投影量和垂直投影量。

8.根据权利要求1所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，基于所述步态数据、所述步长数据和所述航向角确定人员位置包括：

确定人员的初始位置；以及

基于所述初始位置以及所述每一步的步长数据与所述航向角的乘积之和确定所述人员位置。

9.根据权利要求1所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，基于所述步态数据、所述步长数据和所述航向角确定人员位置包括：

基于所述步态数据、所述步长数据和所述航向角确定人员行走的速度数据；以及

对所述速度数据进行积分以确定所述人员位置。

10.根据权利要求1到9中任意一项所述的基于步行数据的单人定位方法，其中，所述惯性测量单元是设置于人员的脚部位置的微惯性测量单元。