[发明专利]一种智能管件放料系统

权利要求书

1.一种智能管件放料系统，包括用于夹持管件(19)的机械手(1)、供管件(19)放置的支架(2)，且所述支架(2)上设置有供管道放置的凹槽(3)，其特征在于，还包括：

主控模块(4)，用于进行数据处理并控制机械手(1)运动；

第一扫描模块(5)，与主控模块(4)连接且设置于机械手(1)上并用于获取当前支架(2)的三维参数以输出第一扫描数据并于凹槽(3)处进行标记；

第二扫描模块(6)，与主控模块(4)连接且设置于机械手(1)上并用于获取相邻管件(19)之间的距离并输出第二扫描数据；

位置定位模块(7)，与主控模块(4)连接且设置于机械手(1)上并用于对当前位置进行定位并输出位置定位数据；

数据存储模块(8)，与主控模块(4)连接且用于存储第一扫描数据、第二扫描数据以供调取对比；

所述主控模块(4)中预设有管件(19)的三维数据并存储于数据存储模块(8)中；

所述主控模块(4)控制机械手(1)夹持管件(19)通过位置定位数据确定当前位置，并调取第一扫描数据且于第一扫描数据的标记处放置管件(19)，以实现将管件(19)放置于支架(2)上的所有凹槽(3)中；

所述主控模块(4)从数据存储模块(8)中调取三维数据中的管道的外径的直径，并计算出相邻管件(19)之间用于叠加管件(19)的基准参数，基准参数为相邻管件(19)之间的距离的值，当三维数据小于或等于基准参数时，所述主控模块(4)控制机械手(1)放置于底层相邻管件(19)之间，并不再二次扫描；

当三维数据大于基准参数时，所述主控模块(4)控制机械手(1)放置于底层相邻管件(19)之间并控制第二扫描模块(6)对新堆积的管件(19)进行重新扫描，并重新判断。

2.根据权利要求1所述的一种智能管件放料系统，其特征在于：所述第一扫描模块(5)包括支架识别单元(9)，所述支架识别单元(9)用于检测至支架(2)的距离并输出支架识别信号，所述主控模块(4)中预设有支架基准信号；

当支架识别信号小于支架基准信号时，所述主控模块(4)开始录入支架(2)的参数；当支架识别信号大于或等于支架基准信号时，所述主控模块(4)停止录入支架(2)的参数。

3.根据权利要求2所述的一种智能管件放料系统，其特征在于：所述第一扫描模块(5)模块包括凹槽识别单元(10)，所述凹槽识别单元(10)用于检测凹槽(3)的宽度与个数并输出凹槽识别信号，所述主控模块(4)中预设有凹槽基准信号；

当支架识别信号小于支架基准信号时，所述凹槽识别单元(10)激活以实现检测；反之，不检测；

当凹槽识别信号大于凹槽基准信号时，所述主控模块(4)开始录入凹槽(3)的参数；当凹槽识别信号小于或等于凹槽基准信号时，所述主控模块(4)停止录入凹槽(3)的参数；

所述主控模块(4)于凹槽识别信号的最大值处进行标记。

4.根据权利要求3所述的一种智能管件放料系统，其特征在于：所述第一扫描模块(5)包括间距识别单元(11)，所述间距识别单元(11)用于检测相邻凹槽(3)之间的间距并输出间距识别信号，所述主控模块(4)接收间距识别信号以控制机械手(1)对管件(19)的放置；

间距识别信号为凹槽识别信号中的标记与标记之间的距离。

5.根据权利要求1所述的一种智能管件放料系统，其特征在于：还包括与主控模块(4)连接的记录模块(12)，当主控模块(4)控制机械手(1)完成对管件(19)的堆放时，所述记录模块(12)进行记录。

6.根据权利要求5所述的一种智能管件放料系统，其特征在于：还包括与主控模块(4)连接的智能匹配模块(13)；

当所述第一扫描模块(5)获取的第一扫描数据与数据存储模块(8)中的数据匹配上时，同时当前需要堆放的管件(19)与第一扫描数据所对应的管件(19)三维数据一致，所述智能匹配模块(13)从记录单元中调取数据并进行匹配并控制机械手(1)进行堆放。