[发明专利]一种使用隧道巡检机器人全方位实时监控的方法

说明书

本发明公开了一种使用隧道巡检机器人全方位实时监控的方法，包括步骤1、发送指令；步骤2、隧道巡检机器人接收指令后对隧道内实时全方位监控，隧道巡检机器人通过搭载的各个模块实现隧道的全方位实时监控，包括违法行驶、交通事故、车辆拥挤、路面异物等情况，以达到隧道异常与违法情况的及时发现与及时处理，降低了隧道的监管成本，提高了监管效率，保证了隧道的通行效率率，提高了隧道的安全性。

技术领域

本发明涉及隧道检测技术领域，尤其涉及一种使用隧道巡检机器人全方位实时监控的方法。

背景技术

隧道是道路通行的一个重要地段，承载着道路上大部分的车辆，隧道通行的安全一直是交管部门注意的焦点之一。近年来随着城市建设的不断发展，城市规模的不断扩大，交通压力的不断增大！在城市市政工程项目中，城市交通隧道以及高速交通隧道的数量和规模在不断攀升，其隧道运营安全日益引起人们的重视！隧道中违法变道，超速，低速，随意抛洒垃圾等现象频繁发生，设置于隧道内墙面渗水等问题也会引起交通事故，因此，隧道内的监控需较大的人力与物力，维护费用较高，同时人力监控有时也无法及时发现隧道内的违法及异常情况，导致许多问题及违法情况无法及时处理，使得隧道内存在极高的安全隐患。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提供一种使用隧道巡检机器人全方位实时监控的方法，能够有效的检测隧道中包括违章、渗水等异常情况，同时提醒来往车辆，保证隧道安全，降低人工成本。

为解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案得以解决：一种使用隧道巡检机器人全方位实时监控的方法，包括如下步骤：步骤1、发送指令；步骤2、隧道巡检机器人接收指令后对隧道内实时全方位监控。

上述方案中，所述巡检模块包括主控模块、语音模块、通信模块、电源模块、运动模块、监测模块、云台。

上述方案中，所述监测模块包括3D激光雷达、热外成像装置、相机组、抓拍机。

上述方案中，所述步骤1中，发送指令包括巡检模块中的主控模块向运动模块发送运动指令，以及向监测模块发送异物检测指令、违法抓拍指令、渗水检测指令以及高清图像采集指令。

上述方案中，所述步骤2中，所述的运动模块接收到运动指令后带动隧道巡检机器人沿着隧道内铺设的轨道运行，各模块开始动作，对隧道内完成全方位实时监控。

上述方案中，执行所述的异物检测指令包括以下步骤：监测数据收集：3D激光雷达对经过的下方路面监测，并获取路面环境中的原始点云数据；监测情况分析；对步骤二中获取的原始点云数据做处理，获取数据模型，并判断是否有异常信息，并确认异常信息情况；巡检结果响应：根据异常信息做出响应。

上述方案中，执行所述的违法抓拍指令通过抓拍机完成。

上述方案中，执行所述的渗水检测指令包括以下步骤：持续取图：热成像装置中的热成像仪在随着巡检机器人动作时，持续对经过的墙面进行持续取图；图像转化处理：将取得的红外图像进行转化并二值化处理，并建立灰度阙值块；图像分析：通过阙块值检测是否存在渗水区域；渗水报警：若检测为渗水，则发送信号至主控模块，由主控模块通过发送指令至操作端以及语音模块，发出警报。

上述方案中，执行所述的高清图像采集指令包括下述步骤：巡检装置的初次标定；巡检装置中的主控模块发送图像采集指令至高清成像组件；高清成像组件初始化；高清成像组件采图；高清成像组件采图后处理；输出全景图像。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：隧道巡检机器人通过搭载的各个模块实现隧道的全方位实时监控，包括违法行驶、交通事故、车辆拥挤、路面异物等情况，以达到隧道异常与违法情况的及时发现与及时处理，降低了隧道的监管成本，提高了监管效率，保证了隧道的通行效率率，提高了隧道的安全性。

附图说明

图1为本发明工作流程图。

具体实施方式