[发明专利]一种起重机稳钩的计算机控制方法及起重机

权利要求书

1.一种起重机稳钩的计算机控制方法，其特征在于，在起重机水平搬运的启动阶段和制动阶段，通过计算机对搬运距离、搬运速度和加速度的控制实现稳钩，包含以下三个阶段：

水平搬运启动阶段：先令起重机以k×v的速度向前运行n×T时间，该阶段起重机的运行速度公式为：此时吊钩、物品由于起重机的牵引而产生类似单摆的运动，运动速度符合单摆的运动速度叠加起重机的速度，吊钩的速度计算公式为：吊钩、物品的摆动过程中势能和动能相互转化；

水平搬运匀速运行阶段：水平搬运启动过程中计量起重机和吊钩的水平运行距离，起重机的位移公式为：吊钩的位移公式为：当起重机的水平运行距离和吊钩、物品的水平运行距离相等时，吊钩、物品的势能全部转化为动能，吊钩的水平运行速度达到最大，此时v₂＝v；此时通过计算机控制调节令起重机按搬运速度运动，即令v₁＝v，则起重机与吊钩、物品同速匀速运行；

水平搬运制动阶段：该阶段起重机的运行速度为吊钩、物品产生类似单摆的摆动，动能逐渐转化为势能，当吊钩、物品的动能消失，水平的运行速度v₂＝0，且起重机在吊钩、物品正上方时，随即令起重机制动，此时，吊钩、物品和起重机的速度都为0；

以上，k为速度系数，v为搬运速度，n为时间系数，T为摆动周期，a₁(t)为起重机加速函数，a₂(t)为起重机减速函数，v₁为起重机当前速度，v₂为吊钩当前速度，L₁为起重机的位移距离，L₂为吊钩的位移距离；其中，所述摆动周期T与吊臂高度、吊臂半径、吊缆长度、物体重量、搬运速度和加速度有关，L为吊缆长度，g为当地重力加速度。

2.根据权利要求1所述的一种起重机稳钩的计算机控制方法，其特征在于，所述速度系数、所述时间系数与吊臂高度、吊臂半径、吊缆长度、物体重量、搬运速度和加速度有关。

3.一种起重机，其特征在于，采用权利要求1-2任意一项所述的一种起重机稳钩的计算机控制方法。