[发明专利]一种基于预测分析的摄像稳定控制方法

权利要求书

1.一种基于预测分析的摄像稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，连续采集某一时间点前摄像设备的X、Y、Z三个轴向的加速度和角速度；

步骤2，根据采集得到的三个轴向的加速度和角速度对摄像设备在所述某一时间点前的运动进行分析，确认摄像设备在所述某一时间点前是否处于周期性的外界激励作用之下；如果是，进行下一步骤；如果否，进行步骤4；

步骤2包含以下子步骤：

子步骤2a，将采集得到的三个轴向的加速度和角速度数据进行放大信号和滤波去除噪声；

子步骤2b，取多个不同时间段长度，在每个时间段长度中分别等距取n个时间点，读入处理器中；

所述多个不同时间段为3个；

子步骤2c，处理器对多个时间段内的各n个时间点的数据进行周期性判断；

步骤3，根据某一时间点前的摄像设备运动的周期性，预测某一时间点之后的运动情况，根据预测结果获得预测控制结果，并对摄像设备进行控制；

步骤4，获取实时控制结果和预测控制结果，将预测控制结果和实时反馈控制结果结合，获取最终控制结果，并对摄像设备进行控制；

所述将预测控制结果和实时反馈控制结果结合，具体为：分别建立预测控制结果加权系数矩阵和实时反馈控制结果加权系数矩阵，用于对所述预测控制结果和实时反馈控制结果进行加权相加。

2.根据权利要求1所述的基于预测分析的摄像稳定控制方法，其特征在于，步骤3包含以下子步骤：

子步骤3a，建立三个加权系数矩阵，用于对三个轴向所采集到的加速度和角速度数据进行加权相加；

子步骤3b，对加权后得到的三组数据进行曲线拟合，得到在所述某一时间点之前的三个时间段内的各轴向加速度和角速度的时间历程；

子步骤3c，根据三个时间段内的各轴向加速度和角速度的变化，预测摄像设备在所述某一时间点之后的运动情况，得到预测控制输出矩阵，控制摄像设备保持稳定。

3.根据权利要求2所述的基于预测分析的摄像稳定控制方法，其特征在于，子步骤3a中，三个加权系数矩阵之和为一个固定的矩阵。

4.根据权利要求2所述的基于预测分析的摄像稳定控制方法，其特征在于，子步骤3b中，曲线拟合为BP曲线拟合。

5.根据权利要求1所述的基于预测分析的摄像稳定控制方法，其特征在于，采用三轴陀螺仪连续采集某一时间点前摄像设备的X、Y、Z三个轴向的加速度和角速度。