[发明专利]运动姿态确定及定位方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种运动姿态确定及定位方法，其特征在于，包括：

确定包含有至少一个目标定位肢体的人体模型，并建立与所述人体模型的肢体连接关系对应的树，所述树中相连接的两个节点间距离为该相连接的两个节点间对应的肢体长度，其中，所述人体模型中对应的肢体上设置有惯性传感器；

获取所述惯性传感器得到的所述树中各节点的当前四元数姿态角数据；

根据所述各节点的当前四元数姿态角数据、当前时刻的前一时刻所述树中高度坐标值最低的节点的空间坐标值及预先获取的所述各节点的初始四元数姿态角数据和初始空间坐标数据，遍历所述树中的节点，确定所述各节点经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据和当前空间坐标，其中，所述各节点的初始四元数姿态角数据和初始空间坐标数据是所述人体模型对应的目标分析人物肢体摆成约定动作姿态时，所述惯性传感器获取到的数据；

将所述至少一个目标定位肢体对应的节点的过偏差纠正的当前四元数姿态角数据代入所述人体模型中，获取所述至少一个目标定位肢体的肢体姿态情况；

根据不同时刻的空间坐标中高度值最低的节点的空间坐标确定所述至少一个目标定位肢体所属对象的位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各节点的当前四元数姿态角数据、当前时刻的前一时刻所述树中高度坐标值最低的节点的空间坐标值及预先获取的所述各节点的初始四元数姿态角数据和初始空间坐标数据，遍历所述树中的节点，确定所述各节点经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据和当前空间坐标，包括：

假设所述树中的根节点的坐标为第一坐标值；

根据所述第一坐标值、所述各节点的当前四元数姿态角数据和所述预先获取的所述各节点的初始四元数姿态角数据和初始空间坐标数据，以先根遍历的顺序遍历所述树，确定所述各节点基于所述第一坐标值的相对坐标值和经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据；

计算在当前时刻的前一时刻所述树中高度坐标值最低的节点的空间坐标值与该节点基于所述第一坐标值的相对坐标值的差值；

将所述各节点基于所述第一坐标值的相对坐标值分别加上所述差值得到所述各节点的当前空间坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标值、所述各节点的当前四元数姿态角数据和所述预先获取的所述各节点的初始四元数姿态角数据和初始空间坐标数据，以先根遍历的顺序遍历所述树，确定所述各节点基于所述第一坐标值的相对坐标值和经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据，包括：

基于所述第一坐标值，所述各节点的经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据可通过如下公式确定：其中，×表示四元数乘法，*表示四元数共轭，Q_i是任意节点i点的经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据，Q_mi表示任意节点i的当前四元数姿态角数据，Q_si表示任意节点i的初始四元数姿态角数据；

基于所述第一坐标值，所述各节点的相对坐标值可通过如下公式确定：P_i＝P′_i+Rot(Q_i，(P_si-P’_si))，其中，P_i是任意节点i以所述第一坐标值为基础的相对坐标值，P’_i任意节点i的父节点以所述第一坐标值为基础的相对坐标值，P_si表示任意节点i的初始空间坐标，P’_si表示任意节点i的父节点的初始空间坐标，Rot(Q_i，(P_si-P’_si))表示用四元数姿态角数据Q_i转动向量(P_si-P’_si)得到的向量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述各节点的当前空间坐标中高度坐标值最低的节点是否发生变化；

若是，则将所述各节点中的最低节点的空间坐标值中的高度值设置为0。