[发明专利]一种能同步旋转的移载机构

权利要求书

1.一种能同步旋转的移载机构，其特征在于，包括依次布置的旋转驱动单元、旋转单元以及旋转定位单元，

所述旋转驱动单元包括第一支架和安装于所述第一支架上的旋转驱动装置；

所述旋转单元包括至少一个旋转组件，每个所述旋转组件包括第二支架、旋转传动部件A以及旋转传动部件B，每个所述旋转组件的第二支架可自转旋转的安装于与其相邻的所述第一支架或其第一支架侧旋转组件的第二支架上，每个所述旋转组件的旋转传动部件A固定安装于与其相邻的所述第一支架或其第一支架侧旋转组件的第二支架上，每个所述旋转组件的旋转传动部件B可自转旋转的安装于其所在旋转组件的第二支架上，所述旋转定位单元包括一一对应的固定连接于与其相邻的旋转组件的旋转传动部件B上的至少一个旋转定位装置，同一所述旋转组件中，第二支架的自转轴线与旋转传动部件A的固定轴线共线，旋转传动部件A的固定轴线与旋转传动部件B的自转轴线相互平行，第二支架的自转轴线、旋转传动部件A的固定轴线以及旋转传动部件B的自转轴线均与所述旋转定位装置的定位平面垂直；

所述旋转驱动装置驱使与所述第一支架连接的旋转组件的第二支架进行自转旋转，每个所述旋转组件的第二支架的自转旋转动作驱使其旋转驱动部件B进行公转旋转，每个所述旋转组件的旋转驱动部件B的公转旋转动作和其旋转驱动部件A的固定动作驱使其旋转驱动部件B进行自转旋转，每个所述旋转组件的旋转驱动部件B的自转旋转动作驱使与其连接的所述旋转定位装置或其旋转定位装置侧旋转组件的第二支架进行自转旋转。

2.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，同一所述旋转组件中，旋转传动部件A和旋转传动部件B均为齿轮或均为带轮。

3.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，同一所述旋转组件中，旋转传动部件A与旋转传动部件B的传动比为2:1或1:1。

4.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第一支架连接有一个所述旋转组件，每个所述旋转组件连接有相互对称的两个所述旋转定位装置或两个旋转组件。

5.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述旋转驱动装置为旋转气缸。

6.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述旋转驱动单元、所述旋转单元以及所述旋转定位单元架自上而下依次设置，所述移载机构的旋转轴线为竖直方向。

7.根据权利要求6所述的移载机构，其特征在于，所述旋转定位装置为拾取设备，所述拾取设备为夹具或吸盘。

8.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述移载机构还包括直线驱动单元，所述直线驱动单元包括第三支架和安装于所述第三支架上的直线驱动装置，所述直线驱动装置驱使所述第一支架进行直线运动动作。

9.根据权利要求8所述的移载机构，其特征在于，所述直线驱动装置为直线气缸。

10.根据权利要求8所述的移载机构，其特征在于，所述直线驱动单元、所述旋转驱动单元、所述旋转单元以及所述旋转定位单元架自上而下依次设置。