[发明专利]非规则物体的自适应夹持装置及夹持方法

权利要求书

1.一种非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，包括定位平台、柔性夹持机构，所述柔性夹持机构包括柔性夹具支架、并联的多个柔性夹具；

每个所述柔性夹具包括弹簧安装杆、弹簧及压盘，所述弹簧安装杆一端活动安装在所述柔性夹具支架内，另一端与所述压盘铰接使压盘可以绕铰接中心摆动；

所述弹簧套设于所述弹簧安装杆外且置于所述柔性夹具支架与所述压盘之间，以使所述弹簧安装杆在所述柔性夹具支架内运动时弹簧对柔性夹具支架和铰接转轴产生自适应压力；

还包括切削机构，所述切削机构包括一对切削用导轨支架安装杆，一对切削用导轨支架、安装在切削用导轨支架上的一对刀片夹具，安装在两个刀片夹具之间的刀片，所述切削用导轨支架可绕所述切削用导轨支架安装杆转动以补偿由于加工误差造成的两个所述刀片夹具安装狭缝没有对齐时导致的刀片无法安装或安装之后产生形变。

2.如权利要求1所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，所述弹簧安装杆通过刚性铰链与所述压盘为刚性铰接，所述弹簧安装杆可绕自身轴线转动，所述压盘相对于所述弹簧安装杆绕一个方向摆动。

3.如权利要求1所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，所述弹簧安装杆通过柔性铰链与所述压盘柔性铰接，所述压盘相对于所述弹簧安装杆绕任意方向摆动。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，所述压盘的外部材料为弹性材料，所述弹性材料包括橡胶、硅胶、海绵中的任意一种。

5.如权利要求4所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，所述柔性夹具支架包括夹具安装架及高度调节杆，所述夹具安装架设置于所述高度调节杆上，所述高度调节杆垂直设置于所述定位平台上，所述弹簧安装杆活动安装在所述夹具安装架上使设置于所述夹具安装架上的柔性夹具可相对于所述定位平台移动。

6.如权利要求5所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，所述定位平台上设置有滑块导轨，所述滑块导轨内设置有一垂直于所述定位平台的限位滑块，所述限位滑块可沿所述滑块导轨移动以与所述高度调节杆形成夹持空间。

7.如权利要求4所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，还包括设置在所述定位平台下部的位置调整机构，所述位置调整机构包括底座、滚珠丝杠、手柄，所述滚珠丝杠设置于所述底座上；所述滚珠丝杠包括螺杆与螺母，所述螺母设置于所述定位平台下部，所述螺杆的一端设置有手柄。

8.如权利要求7所述的非规则物体的自适应夹持装置，其特征在于，所述切削机构还包括一对刀片夹具导轨，所述切削用导轨支架连接在所述底座上且与所述定位平台垂直，一对所述刀片夹具导轨分别连接在所述切削用导轨支架上，一对所述刀片夹具分别活动连接在所述刀片夹具导轨上，所述刀片安装在所述刀片夹具之间。

9.一种采用如权利要求1-8中任意一项所述非规则物体的自适应夹持装置的夹持方法，其特征在于，所述夹持方法包括：根据被夹持的非规则物体的大小确定所述柔性夹具的数量，根据被夹持的非规则物体的杨氏模量与屈服强度确定各受力点在允许的变形下能承受的最大夹持力，根据所述各受力点能承受的最大夹持力确定每个所述柔性夹具的行程范围；

根据被夹持的非规则物体的形状，自适应地确定每个所述压盘的角度及夹持力。