[发明专利]机器人控制方法、系统及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了一种机器人控制方法、系统及存储介质。其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：获取关于所述末端执行器的至少一个第一位置和至少一个第二位置的信息；显示用户界面，其中所述用户界面包括第一可操作控件和第二可操作控件；响应于用户对所述第一可操作控件的操作，将所述第一位置设置为物体的抓取点；响应于用户对所述第二可操作控件的操作，将所述第二位置设置为所述物体的释放点；基于所述抓取点和所述释放点确定所述末端执行器的运动轨迹。上述技术方案通过提供用户界面，让用户规划末端执行器的搬运路径的操作可视化，可以简单、灵活的规划机器人搬运路径，大大提升了用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种机器人控制方法、一种机器人控制系统及一种存储介质。

背景技术

目前，用户对于机器人的运动路径和执行任务控制大多是通过根据操作目的和相对单一化的任务预先测量和固定编程来实现。这种控制方式只能完成机器人按照预先设置的运动路线和/或轨迹进行单一或者某种固定方式范围内的驱控。换言之，这种控制方式只能做到单机单用。一旦需要改变机器人的搬运路径和/或执行任务，往往需要重新编程甚至设计，造价成本和人力资源重复浪费，同时也造成用户体验比较差。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种机器人控制方法、一种机器人控制系统及一种存储介质。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种机器人控制方法，其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：

获取关于所述末端执行器的至少一个第一位置和至少一个第二位置的信息；

显示用户界面，其中所述用户界面包括第一可操作控件和第二可操作控件；

响应于用户对所述第一可操作控件的操作，将所述第一位置设置为物体的抓取点；

响应于用户对所述第二可操作控件的操作，将所述第二位置设置为所述物体的释放点；

基于所述抓取点和所述释放点确定所述末端执行器的运动轨迹序列；以及根据所述运动轨迹序列，控制所述末端执行器搬运所述物体。

示例性地，所述用户界面还包括第三可操作控件，

所述方法还包括：

获取关于所述末端执行器的至少一个第三位置的信息；

响应于用户对所述第三可操作控件的操作，将所述第三位置确定为过渡点；

所述确定所述末端执行器的运动轨迹序列还基于所述过渡点。

示例性地，所述用户界面还包括第四可操作控件，

所述基于所述抓取点和所述释放点确定所述末端执行器的运动轨迹序列包括：

响应于用户对所述第四可操作控件的操作，按照所述抓取点和所述释放点的设置顺序，确定所述运动轨迹序列。

示例性地，所述抓取点为多个，所述释放点为1个，所述用户界面还包括第五可操作控件，

所述基于所述抓取点和所述释放点确定所述末端执行器的运动轨迹序列包括：

响应于用户对所述第五可操作控件的操作，按照所述抓取点设置顺序确定抓取点序列，并且在所述抓取点序列中的每个抓取点之后设置所述释放点，以构成所述运动轨迹序列。

示例性地，所述用户界面还包括第六可操作控件和第七可操作控件，其中所述第六可操作控件用于将当前选中的抓取点修改为释放点，所述第七可操作控件用于将当前选中的释放点修改为抓取点。

示例性地，所述用户界面还包括文本编辑区，用于显示或编辑所述抓取点和释放点的信息。

示例性地，所述显示用户界面包括：