[发明专利]医用流体容器灌装系统和方法

权利要求书

1.一种医用流体容器灌装系统，其特征在于，所述医用流体容器灌装系统包括：

传送器，所述传送器用于传送空的医用流体容器，每个医用流体容器包括灌装口管；

袋灌装机器人，所述袋灌装机器人包括用于可释放地抓住所述医用流体容器灌装口管的夹具；

第一灌装站，所述第一灌装站用于将医用流体灌装至所述医用流体容器；

第二灌装站，所述第二灌装站用于将医用流体灌装至所述医用流体容器；

易碎物插入机器人，所述易碎物插入机器人用于将易碎物插入所述医用流体容器的灌装口管中；

第一摆动机构，所述第一摆动机构能够在所述第一灌装站和第一易碎物插入位置之间枢转，其中所述易碎物插入机器人在所述第一易碎物插入位置将易碎物插入到所述医用流体容器的灌装口管中；

第二摆动机构，所述第二摆动机构能够在所述第二灌装站和第二易碎物插入位置之间枢转，其中所述易碎物插入机器人在所述第二易碎物插入位置将易碎物插入到所述医用流体容器的灌装口管中；和

控制单元，所述控制单元被配置为控制所述袋灌装机器人以使得：

(i)所述夹具抓住第一医用流体容器的灌装口管，并将所述第一医用流体容器运送到所述第一灌装站，同时（1）所述第一摆动机构枢转至所述第一灌装站并抓住所述第一医用流体容器，（2）所述第二灌装站灌装由所述第二摆动机构抓住的先前移动的医用流体容器，并且在所述先前移动的医用流体容器被灌装后，所述第二摆动机构枢转至所述第二易碎物插入位置，和（3）所述易碎物插入机器人将易碎物带到所述第二易碎物插入位置，并将易碎物插入所述先前移动的医用流体容器的灌装口管中；以及

(ii)所述夹具抓住第二医用流体容器的灌装口管，并将所述第二医用流体容器运送到所述第二灌装站，同时（1）所述第二摆动机构枢转至所述第二灌装站并抓住所述第二医用流体容器，（2）所述第一灌装站灌装由所述第一摆动机构抓住的所述第一医用流体容器，并且在所述第一医用流体容器被灌装后，所述第一摆动机构枢转至所述第一易碎物插入位置，和（3）所述易碎物插入机器人将易碎物带到所述第一易碎物插入位置，并将易碎物插入所述第一医用流体容器的灌装口管中。

2.如权利要求1所述的医用流体容器灌装系统，其特征在于，其中所述袋灌装机器人的夹具是第一夹具，所述袋灌装机器人包括第二夹具，并且所述控制单元被配置为控制所述袋灌装机器人：

(i)以使所述第一夹具抓住所述第一医用流体容器的灌装口管，所述第二夹具抓住第三医用流体容器的灌装口管，并且运输所述第一和第三医用流体容器至所述第一灌装站，同时（1）所述第一摆动机构枢转至所述第一灌装站并且抓住所述第一和第三医用流体容器，（2）所述第二灌装站灌装由所述第二摆动机构抓住的两个先前移动的医用流体容器，并且在所述两个先前移动的医用流体容器被灌装后，所述第二摆动机构枢转至所述第二易碎物插入位置，和（3）所述易碎物插入机器人将两个易碎物带到所述第二易碎物插入位置，并将所述易碎物插入到所述两个先前移动的医用流体容器的灌装口管中；以及

(ii)以使所述第一夹具抓住所述第二医用流体容器的灌装口管，所述第二夹具抓住第四医用流体容器的灌装口管，并且传输所述第二和第四医用流体容器至所述第二灌装站，同时（1）所述第二摆动机构枢转至所述第二灌装站并抓住所述第二医用流体容器和所述第四医用流体容器，（2）所述第一灌装站灌装由所述第一摆动机构抓住的所述第一和第三医用流体容器，并且在所述第一和第三医用流体容器被灌装后，所述第一摆动机构枢转至所述第一易碎物插入位置，和（3）所述易碎物插入机器人将两个易碎物带到所述第一易碎物插入位置，并将所述易碎物插入到所述第一和第三医用流体容器的灌装口管中。

3.如权利要求2所述的医用流体容器灌装系统，其特征在于，其中所述控制单元被配置为：在所述第一夹具抓住所述第一医用流体容器的灌装口管之后，控制所述袋灌装机器人，以使所述第二夹具抓住所述第三医用流体容器的灌装口管。

4.如权利要求2所述的医用流体容器灌装系统，其特征在于，其中所述控制单元被配置为：在所述第一夹具抓住所述第二医用流体容器的灌装口管之后，控制所述袋灌装机器人，以使所述第二夹具抓住第四医用流体容器的灌装口管。