[发明专利]一种板件调平方法及终端

说明书

本发明涉及一种板件调平方法及终端，属于数据处理领域。本发明通过S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。实现提高板件调平的准确度。

技术领域

本发明涉及一种板件调平方法及终端，属于数据处理领域。

背景技术

申请号为201620664955.1的专利文献提供一种板件折边的后止挡装置，如图1所示，包括两个间隔设在折边下模1后侧边的止挡机构2，止挡机构2包括挡块21、连接板22、传感器23和固定座24，固定座24的两侧分别设有凸台25，凸台25上滑动设有导向杆26，连接板22固定连接在两个导向杆26的前端，导向杆26上且在连接板22和凸台25之间滑动套设有压缩弹簧27，传感器23设在固定座24上且传感器23的探测头正对连接板22设置，该传感器23用于感测连接板22的位移量，另外，该传感器23为测距传感器23。上述止档装置的工作原理为，当机械手将板件转移至折边下模1上时，板件的后侧边分别顶靠两个止挡机构2的挡块21的前侧面上，此时两个止挡机构2上的传感器23分别感测对应连接板22的位移量，并将位移量传送至控制器，控制器对比两个传感器23测出的差值，来判断板件是否偏斜，当判断板件存在偏斜时，控制器计算出偏差量，并控制机械手对板件进行调整，直至两个传感器23测出的位移量不存在偏差时，板件的位置即得到摆正。

由上述专利文献可知，止挡机构2上的传感器23测量的是机械手将板件置于两个止挡机构前，迫使凸台25往连接板26方向前进的位移量。当没有板件倚靠在止挡机构上，即压缩弹簧27处于自然状态下时，传感器23测量得到的位移量为0。当板件刚刚好轻触止挡机构表面时，传感器23测量得到的位移量也为0。即，上述专利文献可能将如图2所示的情形，板件3同一条边的一端轻触一止挡机构2，另一端远离另一止挡机构2，误判为板件3已调平，使得板件3的折边线未与折边机的上模刀和下模刀对齐，折边后的板件为残次品，产品不良率上升。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：如何提高板件调平的准确度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种板件调平方法，包括止挡机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，板件调平步骤具体为：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

优选地，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；

控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；