[发明专利]一种工业车辆的跟随系统和方法

权利要求书

1.一种工业车辆的跟随系统，包括主控制器，其与车辆控制系统相连，其特征在于：还包括UWB基站、UWB标签和扫描模块；该UWB标签用于发送UWB信号；该UWB基站用于检测UWB信号得到角度和距离信息；该扫描模块用于实时检测障碍物信息；该主控制器与UWB基站和扫描模块相连，用于根据角度、距离信息控制车辆跟随动作，及根据障碍物信息调整车辆速度。

2.如权利要求1所述的一种工业车辆的跟随系统，其特征在于：还包括测距模块，该测距模块用于实时检测车辆的边界距离信息；所述主控制器与该测距模块相连以根据边界距离信息控制车辆方向。

3.如权利要求1所述的一种工业车辆的跟随系统，其特征在于：还包括有急停按钮和跟随启停开关，该跟随启停开关和急停按钮与所述主控制器相连。

4.如权利要求1所述的一种工业车辆的跟随系统，其特征在于：还包括有状态指示灯和报警模块，该状态指示灯和报警模块与所述主控制器相连。

5.如权利要求1所述的一种工业车辆的跟随系统，其特征在于：所述扫描模块为2D激光扫描仪，所述主控制器可根据障碍物信息控制车辆的停止。

6.一种工业车辆的跟随方法，其特征在于：在车辆上布设UWB基站和扫描模块，在工作人员或另一车辆上贴设UWB标签，其跟随方法包括如下：

1)UWB基站检测来自UWB标签的信号，得到角度和距离信息；扫描模块实时检测障碍物信息；

2)根据距离信息处理得到UWB标签与UWB基站在同一水平面的直线距离，再根据角度得出在前进方向直线上的距离分量，根据该距离分量和角度控制车辆跟随动作，及根据障碍物信息调整车辆速度。

7.如权利要求6所述的一种工业车辆的跟随方法，其特征在于：在车辆上布设测距模块以实时检测边界距离信息，步骤2)中，根据该边界距离信息控制车辆方向，包括如下：

a、读取当前边界距离信息L1；

b、判断当前边界距离信息L1和L0的偏差值是否大于预设值Ls，LO为读取的初始边界距离，若是则进入步骤c；若否，则回到步骤a；

c、判断当前边界距离信息是否大于L0，若是，则控制车辆右转，若否，则控制车辆左转；

d、再次读取当前边界距离信息，判断当前边界距离信息和L0的偏差值是否小于预设值Ls，若是，则控制车辆转向角度为零；若否则，回到步骤c。

8.如权利要求6所述的一种工业车辆的跟随方法，其特征在于：所述根据该距离分量和角度控制车辆跟随动作，包括：根据角度判断所述UWB标签相对车辆的位置，再根据该距离分量和预设距离判断是否开启跟随动作。

9.如权利要求8所述的一种工业车辆的跟随方法，其特征在于：所述UWB标签相对车辆的位置包括有位于车辆前方区域和车辆侧边区域，其对应的所述预设距离不同，且当UWB标签停止不动时，预设的车辆停止距离也不同。

10.如权利要求6所述的一种工业车辆的跟随方法，其特征在于：所述根据障碍物信息调整车辆速度，具体为：当障碍物进入设定范围内，则控制车辆减速或停止跟随动作。