[发明专利]激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备，应用于激光雷达光路偏差检测系统，方法包括：当所述挡光板与所述激光光源相距第一距离和第二距离时，获取光束接收装置生成的m_p张第一光束图像和m_p张第二光束图像，并分别计算每张第一光束图像中光斑中心的第一坐标、每张第二光束图像光斑中心的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标分别计算每个预设角度对应的光斑高度差；利用光斑高度差计算光路偏差值和光斑轨迹偏差值；基于所述光斑轨迹偏差值计算所述激光光束的俯仰偏转角和扭转偏转角；将所述光路偏差值、所述俯仰偏转角和所述扭转偏转角标记为检测结果。通过上述方法，能够精确检测出光路的偏差。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备。

背景技术

激光雷达作为一种高精度智能化传感器，具有测量精度高，测量速度快等优点。但是如果出现光路偏差的情况，就会导致探测器无法有效地接收到信号。为了有效评估光路偏差对接收信号的影响，通常需要精准测量激光雷达聚光后的光斑轨迹，并根据光斑轨迹检测出光路偏差。但是目前的检测方法检测出的光路偏差精确度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备，以解决现有技术中无法精确检测出光路偏差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种激光雷达光路偏差的检测方法，应用于激光雷达光路偏差检测系统，所述检测系统包括：挡光板、反射装置和光束接收装置；

所述反射装置包括第一反射镜、第二反射镜和聚焦透镜；

激光光源通过所述第一反射镜照射在所述挡光板上，所述聚焦透镜接收所述挡光板返回的激光光束，并将所述激光光束通过第二反射镜照射在所述光束接收装置；

所述方法包括：

当所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时，获取所述光束接收装置生成的m_p张第一光束图像，并分别计算每张第一光束图像中光斑中心的世界坐标得到m_p个第一坐标，所述m_p张第一光束图像为所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时、所述反射装置相对于所述激光光源旋转m_p个预设角度时所述光束接收装置生成的光束图像；

当所述挡光板与所述激光光源相距第二距离时，获取所述光束接收装置生成的m_p张第二光束图像，并分别计算每张第二光束图像中光斑中心的世界坐标得到m_p个第二坐标，所述m_p张第二光束图像为所述挡光板与所述激光光源相距第二距离时、所述反射装置相对于所述激光光源旋转m_p个预设角度时所述光束接收装置生成的光束图像；

根据所述m_p个第一坐标和所述m_p个第二坐标分别计算每个预设角度对应的光斑高度差，得到m_p个光斑高度差；

利用所述m_p个光斑高度差计算光路偏差值和光斑轨迹偏差值；

基于所述光斑轨迹偏差值计算所述激光光束的俯仰偏转角和扭转偏转角；

将所述光路偏差值、所述俯仰偏转角和所述扭转偏转角标记为检测结果；

所述世界坐标为世界坐标系下的坐标，所述世界坐标系中的Z轴与所述反射装置的旋转轴线重合，所述世界坐标系中的X轴与所述聚焦透镜的短轴线在所述光束接收装置的感光平面的投影线重合。

本申请实施例的第二方面提供了一种激光雷达光路偏差的检测装置，包括：