[发明专利]匹配关节置换手术机器人的末端执行机构

权利要求书

1.一种匹配关节置换手术机器人的末端执行机构，其特征在于：由套筒、把手和连杆构成，所述把手的一端与套筒外壁固定连接，把手的另一端设有用于与手术机器人的机械臂连接的底座；所述连杆可拆卸地安装于套筒内，连杆的两端分别露出于套筒的两端；所述连杆的一端设有驱动器连接的驱动器连接结构，另一端设有用于安装执行件的执行件连接结构；

其中，所述套筒与连杆设有互相配合以限制连杆在套筒内轴向位移的轴向限位结构；

其中，所述轴向限位结构由套筒限位结构和连杆限位结构组成，所述套筒限位结构包括设置于套筒侧壁的腔室，所述腔室内活动安装有控制件，所述控制件的一端伸出至腔室外部；所述控制件通过弹簧与套筒连接；所述腔室内还放置有限位珠，所述限位珠位于腔室内侧侧壁与控制件之间，所述腔室内侧侧壁在对应限位珠的位置设有直径小于限位珠直径的通孔，所述控制件在对应限位珠的位置设有限位台阶；所述连杆限位结构为设置于连杆侧面的限位凹槽，限位凹槽的截面为弧形；

其中，所述控制件为截面为圆形的筒状结构；所述限位凹槽为环形槽，所述限位珠有多个，并均匀分布于套筒的同一截面上；

其中，所述把手的轴向与套筒的轴向之间的夹角为锐角；

其中，所述把手上设有用于安装定位跟踪器的定位跟踪器安装孔；

其中，所述连杆为髋臼打磨连杆或髋臼杯安装连杆；

其中，髋臼打磨连杆由下述四部分组成：位于连杆头端的驱动器连接结构；位于连杆中部位置的限位凹槽；位于连杆尾端的执行件连接结构；连杆杆身。