[发明专利]一种调整机器人机械参数的方法和装置

说明书

本发明公开了一种调整机器人机械参数的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在机器人前进过程中，实时接收所述机器人上报的扫码位姿信息和各个周期内的航位位姿信息；根据所述扫码位姿信息和航位位姿信息计算所述机器人的机械参数；将所述机械参数下发至所述机器人。该实施方式能够解决当机器人未发生故障时或者机器人在非特定实验环境的工况下运行时，无法对其机械参数进行适应性调整的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种调整机器人机械参数的方法和装置。

背景技术

当今物流技术的发展已经全面迈向了信息化和无人化，人们投放了大量的运机器人用于货物的搬运。物流效率的提高依靠机器人的高效、准确的操作，机器人轨迹控制的准确性直接影响了机器人的工作效率，而控制器的运算很大程度要依赖于机器人的机械参数，因此机械参数的调整至关重要。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有技术侧重于机器人的故障诊断以及在特定试验环境下的参数辨识，当机器人未发生故障时或者机器人在非特定实验环境的工况下运行时，却无法对其机械参数进行适应性调整。因此，对于高效运转的物流系统来说，停机调整或者定期将大批量机器人送至专门场地调整参数是不现实的，也是不经济的。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种调整机器人机械参数的方法和装置，以解决当机器人未发生故障时或者机器人在非特定实验环境的工况下运行时，无法对其机械参数进行适应性调整的技术问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调整机器人机械参数的方法，包括：

在机器人前进过程中，实时接收所述机器人上报的扫码位姿信息和各个周期内的航位位姿信息；

根据所述扫码位姿信息和航位位姿信息计算所述机器人的机械参数；

将所述机械参数下发至所述机器人。

可选地，在机器人前进过程中，实时接收所述机器人上报的扫码位姿信息和各个周期内的航位位姿信息，包括：

在机器人从第一二维码到第二二维码的过程中，接收所述机器人扫描到第一二维码时上报的扫码位姿信息和扫描到第二二维码时上报的扫描位姿信息，以及各个周期内上报的航位位姿信息；

其中，所述扫码位姿信息包括扫码头相对二维码中心在所述机器人预设前进方向上的偏移量和扫码头相对二维码中心在与所述机器人预设前进方向垂直的方向上的偏移量；所述航位位姿信息包括所述机器人车体中心相对起点在所述机器人预设前进方向上的偏移量。

可选地，根据所述扫码位姿信息和航位位姿信息计算所述机器人的机械参数，包括：

根据所述扫码位姿信息和航位位姿信息计算所述机器人的轮径调整系数；

根据所述扫码位姿信息计算所述扫码头与所述机器人线速度方向的夹角。

可选地，根据所述扫码位姿信息和航位位姿信息计算所述机器人的轮径调整系数，包括：

根据所述机器人扫描到第一二维码时上报的扫码位姿信息和扫描到第二二维码时上报的扫描位姿信息以及所述第一二维码中心与第二二维码中心的距离，计算所述扫码头在预设前进方向上的运行距离；

根据各个周期内上报的航位位姿信息，计算所述机器人在预设前进方向上的运行距离；

将所述机器人在预设前进方向上的运行距离除以所述扫码头在预设前进方向上的运行距离的商作为所述机器人的轮径调整系数。

可选地，根据所述扫码位姿信息计算所述扫码头与所述机器人线速度方向的夹角，包括：