[发明专利]龙骨搬运抓手及相应的装置

说明书

本发明涉及一种龙骨搬运抓手及相应的装置，其中，所述的龙骨搬运抓手包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块，所述的装置由所述的龙骨搬运抓手与一机器人相结合构成，通过龙骨探测模块对龙骨进行探测，协助龙骨夹爪模块的抓取动作，实现对不同规格的龙骨的抓取及放置操作。采用本发明的龙骨搬运抓手及相应的装置可以有效针对龙骨进行分离操作，减轻工人的负担，减少作业成本，提高龙骨搬运工作效率。

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及自动化搬运技术领域，具体是指一种龙骨搬运抓手及相应的装置。

背景技术

目前在对钢龙骨搬运的领域内，一般均采用人工搬运龙骨的方式对龙骨进行分离操作，但钢龙骨较为沉重，采用人工搬运的方式进行搬运，不仅由于龙骨本身重量问题，对搬运人员带来体力方面的考验，且重复的机械劳动，对于搬运人员的耐力同样也是一种考验，且一般而言作业环境较差，操作人员需要长期在有害环境下进行工作，对于操作人员健康也是一种伤害。但由于各种龙骨的尺寸及规格是不统一的，如果采用现有技术中对于常规物料进行搬运的方式对龙骨进行搬运则可能存在搬运不动龙骨，或搬运其龙骨后，使得龙骨变形的问题产生。

发明内容

本发明的目的是克服至少一个上述现有技术的缺点，提供了一种性能好，定位准确的龙骨搬运抓手及相应的装置。

为了实现上述目的或其他目的，本发明的龙骨搬运抓手及相应的装置如下：

该龙骨搬运抓手，其主要特点是，所述的抓手包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块；

所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁模块上；

所述的龙骨探测模块的数量与所述的龙骨夹爪模块的数量相等，每个所述的龙骨探测模块均与对应的龙骨夹爪模块相连接；

当所述的抓手中包括两个或两个以上的龙骨夹爪模块时，各个所述的龙骨夹爪模块均匀的分布于所述的主梁模块上；

所述的龙骨夹爪模块用于抓夹龙骨，所述的龙骨探测模块用于对所述的龙骨进行探测。

较佳地，所述的抓手包括两个所述的龙骨夹爪模块，两个所述的龙骨夹爪模块分别位于所述的主梁模块的两侧。

较佳地，所述的主梁模块包括主梁，所述的抓手还包括单体阀、单体阀固定板、波纹管及波纹管固定组件；

所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁上，所述的龙骨夹爪模块分别与所述的单体阀及波纹管相连接；

所述的单体阀通过所述的单体阀固定板固定于所述的主梁上；所述的波纹管通过所述的波纹管固定组件固定于所述的主梁上。

更佳地，所述的抓手还包括分线盒及分线盒安装板，所述的分线盒通过所述的分线盒安装板固定于所述的主梁上，所述的分线盒用于分配所述的抓手上的电气导线回路。

较佳地，所述的龙骨探测模块包括龙骨探板、第一弹簧、第一接近开关及第一接近开关安装支架；所述的第一接近开关通过所述的第一接近开关安装支架固定于对应的龙骨夹爪模块上，所述的龙骨探板通过所述的第一弹簧与所述的第一接近开关相连接。

较佳地，所述的龙骨夹爪模块包括固定底板、两块导杆安装板、轴承座、气爪气缸、夹指单元、第二弹簧及第二接近开关；

所述的龙骨夹爪模块通过所述的固定底板与所述的主梁模块相连接；

两块所述的导杆安装板分别安装于所述的固定底板的两侧，且两块所述的导杆安装板相对而设，所述的轴承座装于两块所述的导杆安装板之间，所述的第二弹簧通过所述的轴承座安装于两块所述的导杆安装板之间，所述的第二弹簧与所述的第二接近开关相连接；

所述的气爪气缸固定于所述的轴承座的下方，所述的夹指单元与所述的气爪气缸相连接。