[发明专利]超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种超声检测控制方法，应用于包括控制台的超声控制装置中，所述控制台包括操作手柄、触摸屏，所述方法包括：获取所述控制台所采集的控制数据；将所述控制数据发送给与所述超声控制装置通讯连接的超声检测装置；其中，在发送所述控制数据之前还包括处理所述控制数据，包括：将基于第一坐标系的姿态数据换算成基于第二坐标系的姿态数据，以及将基于第一坐标系的位置数据换算成基于所述第二坐标系的位置数据。本发明还提供一种超声控制装置、超声检测装置及计算机可读存储介质。本发明能够远程控制超声检测装置执行超声控制装置的控制命令，并能实现超声检测装置与病人之间的柔性交互。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质。

背景技术

远程机器人控制技术主要用于控制远端机器人(例如超声检测装置)的运动，通过实时发送操作者的指令来让机器人实现特定的动作。目前的远程机器人控制技术很少会考虑机器人和人的交互。但在远程医疗领域，远端的机器人不止要实现控制端的动作，还要保持和病人的柔性交互，目前的技术还没有很好的解决方案。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种超声检测控制方法、装置、及计算机可读存储介质，能够远程控制超声检测装置执行超声控制装置的控制命令，并能实现超声检测装置与病人的柔性交互。

本发明的第一方面提供一种超声检测控制方法，应用于包括控制台的超声控制装置中，所述控制台包括操作手柄、触摸屏，所述方法包括：

获取所述控制台所采集的控制数据，其中，所述控制数据包括所述操作手柄基于第一坐标系的姿态数据和基于所述第一坐标系的位置数据；及

将所述控制数据发送给与所述超声控制装置通讯连接的超声检测装置；

其中，在发送所述控制数据之前还包括处理所述控制数据，包括：将所述基于第一坐标系的姿态数据换算成基于第二坐标系的姿态数据，以及将所述基于第一坐标系的位置数据换算成基于所述第二坐标系的位置数据。

优选地，所述控制台还包括第一力传感器，所述控制数据还包括所述第一力传感器所感测的所述操作手柄施加给所述触摸屏的第一压力值。

本发明第二方面提供一种超声检测控制方法，应用于包括执行机构的超声检测装置中，所述执行机构包括机械手臂以及探头，所述方法包括：

接收与所述超声检测装置通讯连接的超声控制装置所发送的控制数据，其中，所控制数据包括基于第二坐标系的姿态数据和基于所述第二坐标系的位置数据；及

根据所述控制数据控制所述机械手臂带动所述探头移动，包括：

控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系的姿态数据移动；

控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系的位置数据移动。

优选地，所控制数据包括第一压力值，所述执行机构还包括第二力传感器，所述根据所述控制数据控制所述机械手臂带动所述探头移动还包括：

利用所述第二力传感器感测所述探头与被测对象之间的第二压力值；及

根据所述第一压力值和第二压力值控制所述机械手臂移动所述探头。

优选地，所述根据所述第一压力值和第二压力值控制所述机械手臂移动所述探头包括：

将所述第一压力值减去所述第二压力值得到一个偏差值；

判断所述偏差值为正值、负值，还是等于0；

当所述偏差值为正值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系作竖直方向的向下移动；

当所述偏差值为负值时，控制所述机械手臂带动所述探头基于所述第二坐标系作竖直方向的向上移动；及