[发明专利]一种紧凑型主轴结构

权利要求书

1.一种紧凑型主轴结构，包括电机部件(1)、减速器部件(2)、支撑部件(3)、传动轴部件(4)、连接件(5)，所述电机部件(1)、所述减速器部件(2)、所述传动轴部件(4)以及所述连接件(5)依次串联连接，其特征在于：所述支撑部件(3)套设于所述减速器部件(2)、所述传动轴部件(4)外侧对所述减速器部件(2)、所述传动轴部件(4)起到支撑以及保护作用，所述减速器部件(2)由刚轮(203)、柔轮(202)以及谐波发生器(201)组成，所述支撑部件(3)包括依次固定连接的电机固定套筒(301)、谐波支撑套筒(302)、支撑壁(303)以及抗弯矩套筒(304)。

2.根据权利要求1所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述电机固定套筒(301)、所述谐波支撑套筒(302)、所述支撑壁(303)以及所述抗弯矩套筒(304)轴向分别通过螺钉两两紧固连接，径向采用内外壁嵌套配合、轴肩配合压紧。

3.根据权利要求2所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述主轴结构还包括齿形自锁装置(6)。

4.根据权利要求2或3所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述传动轴部件(4)位于所述支撑部件(3)内，所述传动轴(403)的中部具有第一轴肩，第一轴肩两侧设有面对面安装的圆锥滚子轴承(401)，所述圆锥滚子轴承(401)的外圈与所述支撑壁(303)的内壁固定，所述圆锥滚子轴承(401)的内圈抵住所述传动轴(403)的所述第一轴肩。

5.根据权利要求4所述的紧凑型主轴结构，其特征在于还包括深沟球轴承(402)，所述深沟球轴承(402)位于所述传动轴(403)与所述抗弯矩套筒(304)的内壁之间，所述深沟球轴承(402)的内圈与所述传动轴(403)过渡配合，所述深沟球轴承(402)的外圈与所述抗弯矩套筒(304)内壁采用过盈配合，所述深沟球轴承(402)的轴向使用孔用挡圈(404)限位，所述孔用挡圈(404)固定于所述抗弯矩套筒(304)的内侧凹槽内。

6.根据权利要求3所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述齿形自锁装置(6)连接于所述传动轴部件(4)与所述连接件(5)之间。

7.根据权利要求7所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述齿形自锁装置(6)包括第一端面齿(604)、第二端面齿(605)，所述第一端面齿(604)、所述第二端面齿(605)结构相同，相对安装，二者相对端面设有可啮合的齿结构，所述第一端面齿(604)固定安装于所述抗弯矩套筒(304)内，所述第二端面齿(605)可滑动的安装于所述连接件(5)的内腔中，使得第二端面齿(605)具有两个工作位置，在第一工作位置时与所述第一端面齿分离，在第二工作位置时与所述第一端面齿(604)啮合。

8.根据权利要求7所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述齿形自锁装置(6)还包括线圈(608)、压缩弹簧(606)、连接件固定件(609)，所述连接件固定件(609)分别与所述传动轴(403)的端部以及所述连接件(5)固定连接，所述连接件固定件(609)与所述第二端面齿(605)在所述第一工作位置时面接触，所述连接件固定件(609)在该接触面上安装有所述线圈(608)和所述压缩弹簧(606)，通过所述线圈(608)的通、断电操作，实现所述第二端面齿(605)在所述第一工作位置与所述第二工作位置之间的切换。

9.根据权利要求1-8之一所述的紧凑型主轴结构，其特征在于该紧凑型主轴结构应用于康复机器人。

10.根据权利要求9所述的紧凑型主轴结构，其特征在于所述康复机器人为外骨骼式康复机器人。