[发明专利]适用于夹持类球形水果的末端执行器

权利要求书

1.一种适用于夹持类球形水果的末端执行器，其特征在于：包括执行本体、安装于执行本体上的执行组件以及驱动执行组件实现抓取动作的驱动组件；

所述执行组件包括转动配合于执行本体上呈摆臂结构的一对向下延伸并左右设置的下夹指以及连接于执行本体上一对向下延伸并左右设置的上夹指，一对所述下夹指通过驱动组件驱动形成相对摆动实现相互靠近的夹持动作或相互远离的张开动作，所述上夹指位于下夹指前侧并位于下夹指从后向前投影形成的夹持区域内并与上夹指合围成用于在水果周向形成夹持的空间。

2.根据权利要求1所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：所述上夹指呈柱状结构并以其自身中轴线转动配合于执行本体上并可被驱动组件驱动转动，所述上夹指径向截面呈沿螺旋线半径逐渐变大的封闭结构。

3.根据权利要求2所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：末端执行器还包括辅助夹指，所述辅助夹指通过竖向滑动副连接于执行本体上并可被驱动组件驱动滑动，所述辅助夹指位于上夹指和下夹指合围的夹持空间内并用于抵在水果上方。

4.根据权利要求3所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：所述驱动组件包括用于提供动力的驱动装置以及与驱动装置驱动配合并将动力传递至上夹指、下夹指以及辅助夹指使得三者同步运行的传递组件。

5.根据权利要求4所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：传递组件包括分别与两个下夹指传动配合的两个传动齿轮Ⅰ、分别与两个传动齿轮Ⅰ啮合的两个传动齿轮Ⅱ以及与两个传动齿轮Ⅱ啮合的齿条，所述辅助夹指固定连接于齿条底部，所述传动齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅰ同轴设置并传动配合，所述锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合，所述锥齿轮Ⅱ与上夹指传动配合。

6.根据权利要求1所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：两个所述上夹指下端向内弯曲相互靠近。

7.根据权利要求3所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：所述辅助夹指为用于抵在水果顶部的弹性件。

8.根据权利要求7所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：所述辅助夹指包括呈n形的夹持本体，所述夹持本体两竖向侧壁向外弯折形成弹性夹持部。

9.根据权利要求1所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：所述上夹指以及下夹指上设置有用于限制二者扭矩的扭矩限制装置。

10.根据权利要求1所述的仿生机械外骨骼穿戴装置，其特征在于：所述执行本体为内有安装腔的壳状结构，驱动组件安装于执行本体的安装腔内，所述执行本体顶部设置有用于与机械臂连接的连接座。