[发明专利]一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，得到所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值，进而获取所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在满足修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。本发明实施例的技术方案，通过陀螺仪获取到车轮的角速度值，并在设定条件下通过由其它测量部件获取到的转角对由陀螺仪获取的转角进行修正，避免了陀螺仪随着积分时间的增加获取到的转动角度误差过大，提高了车轮运动数据的获取精度。

技术领域

本发明实施例涉汽车及智能控制领域，尤其涉及一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，汽车的智能化控制逐渐进入了人们视野，而作为汽车智能化的一个重要组成部分，精确地获取车轮运动数据成为了汽车智能化研究必不可少的先决条件。

在获取车轮转动角度时，通常利用各种接触式角度传感器来获取。将接触式角度传感器上的链接件与转动轴连接，转动轴的转动以编码器计数的形式表示，每转动一定角度，编码器便计数一次，而转动轴的正向转动和反向转动分别对应着编码器计数的增加或减少。

然而，接触式角度传感器不便于安装，需要借助一定的外部结构支撑或固定，受环境因素影响很大，例如，潮湿环境下其监测精度受到较大影响，同时，接触式角度传感器功能性单一，不具有获取角速度的功能，还需要其它装置配合使用才可以获取角速度值。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，以提高了车轮运动数据的获取精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆运动数据获取方法，包括：

在检测到车辆开始运动后，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；

根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；

采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；

在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆运动数据获取装置，包括：

陀螺仪，用于在检测到车辆开始运动后，分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；

第一转角获取模块，用于根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；

测量部件，所述测量部件区别于所述陀螺仪，用于获取所述车轮相对所述车体的转动角度值并作为所述车辆的车轮第二转角；

第一修正模块，用于在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆运动数据获取方法。