[发明专利]一种补货机器人在审
| 申请号： | 201910085102.0 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109760008A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王志龙;张蕊华;刘誉然 | 申请（专利权）人： | 丽水学院 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 丽水创智果专利代理事务所(普通合伙) 33278 | 代理人： | 朱巧兴 |
| 地址： | 323000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 补货 移动机构 装置本体 机械爪 机器人 丝杆滑 抓取 电机驱动模块 处理器控制 轨迹传感器 麦克纳姆轮 牛眼万向轮 视觉传感器 人本发明 商品识别 上下滑动 行走路线 大扭矩 机械臂 可升降 一次性 舵机 全向 转动 驱动 规划 | ||
1.一种补货机器人，其特征在于，包括装置本体以及设于装置本体上的移动机构、补货机构和控制机构，所述的补货机构和移动机构分别设于所述的装置本体上方和下方，所述的控制机构与所述的移动机构和补货机构相连。
2.根据权利要求1所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的装置本体上设有装置底板，所述的移动机构包括设于所述的装置底板下方的四个麦克纳姆轮和设于所述的麦克纳姆轮上的电机驱动模块。
3.根据权利要求2所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的补货机构包括旋转装置、设于转动装置上的升降装置和设于升降装置上的机械爪。
4.根据权利要求3所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的旋转装置包括旋转台、牛眼万向轮和大扭矩舵机，所述的旋转台下表面为圆形，所述的牛眼万向轮至少为四个，所述的四个牛眼万向轮均匀分布于所述的旋转台下表面上，所述的大扭矩舵机设于所述的装置底板上，且所述的大扭矩舵机的输出轴与所述的旋转台下表面圆心处相连。
5.根据权利要求4所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的升降装置包括设于旋转台上的丝杆滑轨、驱动所述的丝杆滑轨转动的步进电机和设于所述的丝杆滑轨上的滑台。
6.根据权利要求5所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的机械爪有三个，呈“T”型安装在所述的滑台上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的控制机构包括arduino处理器、八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器，所述的八路传感器、轨迹传感器和视觉传感器与所述的arduino处理器相连，所述的arduino处理器设于所述装置本体上，所述的八路传感器设于装置底板前侧面中心处，所述的轨迹传感器为两个，分别设于所述的装置底板的左右两侧，视觉传感器设于所述的机械爪上。
8.根据权利要求5-6任一项所述的一种补货机器人，其特征在于，所述的电机驱动模块、大扭矩舵机、步进电机均与所述的arduino处理器相连。
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