[发明专利]一种搬运小车及其使用方法

说明书

本发明公开了一种自动搬运小车，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、载物台，所述的行走装置设于所述的车体下方，所述的定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置相连；本发明实现了在特定轨迹路径上自动寻找储货区域，搬运对应二维码或条形码的物品，并运送到码货区至指定码放货架的操作，使得大件物品或者较重的物品的搬运较容易完成，且很容易将物品码放至高处的货架，有利于利用仓库内的上层空间，减少人力成本投入，减轻工人的劳动强度，提高工人的效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种搬运小车及其使用方法。

背景技术

在需要频繁搬运的生产线中，传统的人工搬运劳动量大，成本高，生产效率低，耗时耗力。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种搬运小车及其使用方法。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：一种自动搬运小车，包括车体、行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、载物台，所述的行走装置设于所述的车体下方，所述的定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置相连。

所述的车体上设有车板，所述的行走装置包括驱动轮、联轴器、电机，所述的驱动轮、联轴器、电机均为四个，且均匀分布于所述的车板底部，所述的电机通过联轴器与所述的驱动轮相连。

所述的定位装置包括八路传感器、红外线传感器、激光测距避障传感器和一路传感器，所述的八路传感器设于车体运行方向前端的车板中间位置上，所述的激光测距避障传感器设于车板上方与八路传感器相对应的位置上，所述的红外线传感器、一路传感器设于车板的右侧。

所述的抓取装置包括机械手、机械臂、水平移动机构，所述的机械手通过所述的机械臂与所述的水平移动机构相连，所述的水平移动机构设于所述的车板上方。

所述的水平移动机构包括设于车板一侧的支架，设于支架上的丝杠和用来驱动丝杠转动的伺服电机，所述的丝杠上设有滑块。

所述的机械臂包括U型连接架Ⅰ、U型连接架Ⅱ、U型连接架Ⅲ、U型连接架Ⅳ、直角连接架、一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号舵机，所述的一号舵机设于所述的滑块上，所述的一号舵机依次通过U型连接架Ⅰ、直角连接架与二号舵机相连，所述的一号舵机和二号舵机的输出轴分别与U型连接架Ⅰ和U型连接架Ⅱ的两个内侧面相连，所述的直角连接架的第一面的外侧面与所述的一号舵机相连，所述的直角连接架的第二面的内侧面与二号舵机相连，所述的二号舵机依次通过U型连接架Ⅱ、U型连接架Ⅲ与三号舵机相连，所述的二号舵机和三号舵机的输出轴分别与U型连接架Ⅱ、U型连接架Ⅲ的两个内侧面相连，所述的四号舵机固定于所述的三号舵机的上侧面上，所述的四号舵机的输出轴与所述的U型连接架Ⅳ相连，所述的U型连接架Ⅳ的上端与五号舵机相连，所述的机械手包括安装板、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ和连杆Ⅲ，所述的连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ均为两个，所述的连杆Ⅰ的第一端设有圆形活动板，所述的圆形活动板的前端设有啮合齿，两个所述的连杆Ⅰ的第一端通过圆形活动板镜像对称地设于所述的安装板上、所述的连杆Ⅰ的第二端与所述的连杆Ⅱ的第一端相连，所述的连杆Ⅱ的第二端设有导向面、所述的连杆Ⅱ的第一端和第二端之间设有向内凸起点，所述的连杆Ⅲ的第一端与所述的凸起点相连，所述的连杆Ⅲ的第二端与所述的安装板上端相连；所述的五号舵机的输出轴与其中一个所述的圆形活动板的圆心相连。

所述的识别装置设于所述的机械手的上方，所述的识别装置为扫描设备，所述的扫描设备内设有扫描芯片和与扫描芯片相连的处理器。