[发明专利]用于确定对象的存在和/或特性的方法和周围环境识别设备

权利要求书

1.一种方法，用于确定机动车的周围环境中的一个或多个对象的存在和/或特性，其中，所述方法包括以下步骤：

-确定和/或接收所述机动车的行驶速度；

-通过所述机动车的测量设备(10)发送测量射束；

-通过所述测量设备(10)接收反射的和/或散射回的测量射束；

-基于所述反射的和/或散射回的测量射束确定所述一个或多个对象与所述测量设备(10)的欧几里得间距；

-基于所述反射的和/或散射回的测量射束确定所述一个或多个对象相对于所述机动车的相对速度；

-计算平方和D²，其中，所述平方和D²是对应的对象与所述测量设备(10)在与所述机动车的行驶方向垂直的第一方向上的间距的平方与对应的对象与所述测量设备(10)在与所述第一方向和所述机动车的行驶方向垂直的第二方向上的间距的平方的总和，根据所述机动车的速度、所述一个或多个对象与所述测量设备(10)的欧几里得间距和所述一个或多个对象相对于所述机动车的相对速度在进行以下近似的情况下执行所述计算：所述机动车的横摆速率为零，所述机动车的俯仰速率为零并且所述机动车的速度基本上是恒定的；并且

-在一个时间段内分析所述平方和D²的频度分布，以确定所述机动车的周围环境中的对象的数量、对象的对象类型、对象的位置和/或对象的几何延伸尺度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测量射束包括雷达射束。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为所述机动车的驾驶员、尤其平视显示器显示所述对象的数量、所述对象的对象类型、所述对象的位置和/或所述对象的几何延伸尺度。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，借助基于莱斯分布的一次或多次拟合对所述平方和D²的频度分布进行分析。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，分别在滑动时间区间中计算所述平方和D²的频度分布并且在分析所述平方和D²的频度分布时分析所述平方和D²的在所述滑动时间区间上确定的频度分布。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在分析所述平方和D²的频度分布时执行用于确定存在的对象类别的数量的分类评估。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在分析所述平方和D²的频度分布时确定道路(20)的表面的高度位置，并且所述道路(20)的表面的所确定的高度位置被用于校准所述测量设备(10)。