[发明专利]一种基于深度滤波器的视觉里程计地图更新方法和系统

权利要求书

1.一种基于深度滤波器的视觉里程计地图更新方法，其特征在于，包括：

实时获取并存储帧图像；

根据获取的当前帧图像的第一特征点的深度信息特征值判断是否需要添加关键帧图像，

若不需要添加，则使用已有深度滤波器根据所述当前帧图像的第一特征点更新所述已有深度滤波器的种子；

若需要添加，则建立并初始化新的深度滤波器，从所述当前帧图像中提取第二特征点作为所述新的深度滤波器的种子，确定关键帧图像并使用所述新的深度滤波器根据所述关键帧图像更新所述新的深度滤波器的种子，包括：从所述存储的帧图像中根据时间选取出预设数量的帧图像作为关键帧图像，包括从所述当前帧图像的第二特征点中选择关键点，根据时间选取多个帧图像并通过所述关键点分别判断每一个帧图像与所述当前帧图像是否存在重叠区域，若存在，则确定该帧图像为关键帧图像，否则舍弃该帧图像；

计算并更新所述种子的概率分布，当所述种子的深度估计收敛时加入所述地图以更新所述地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括

提取当前帧图像的多个第一特征点、计算各第一特征点的深度信息并确定所有第一特征点深度信息的深度信息特征值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据获取的当前帧图像的第一特征点的深度信息特征值判断是否需要添加关键帧图像进一步包括：

将所述深度信息特征值与预设置的特征值阈值进行比对，若所述深度信息特征值大于特征值阈值，则需要添加关键帧图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若需要添加，则建立并初始化新的深度滤波器，从所述当前帧图像中提取第二特征点作为所述新的深度滤波器的种子，确定关键帧图像并使用所述新的深度滤波器根据所述关键帧图像更新所述新的深度滤波器的种子进一步包括：

建立并初始化新的深度滤波器，从所述当前帧图像中提取第二特征点作为所述新的深度滤波器的种子；

使用所述新的深度滤波器根据所述预设数量的关键帧图像更新所述新的深度滤波器中种子的深度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若不需要添加，则使用已有深度滤波器根据所述当前帧图像的第一特征点更新所述已有深度滤波器的种子进一步包括：

将所述当前帧图像的第一特征点与所述地图中对应的地图点进行特征匹配以获得所述地图点的深度信息；

所述已有深度滤波器根据所述当前帧图像的第一特征点更新所述已有深度滤波器中对应的种子。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算并更新所述种子的概率分布，当所述种子的深度估计收敛时加入所述地图以更新所述地图进一步包括：

利用贝叶斯概率模型更新所述种子的概率分布；

当所述种子的概率大于预设置的概率阈值则确定所述种子深度估计收敛，则将其对应的图像帧的特征点转换为地图点添加至所述地图以更新所述地图。

7.一种实现如权利要求1-6中任一项所述的视觉里程计地图更新方法的基于深度滤波器的视觉里程计地图更新系统，其特征在于，包括：

关键帧选取装置，用于判断系统是否需要添加关键帧图像；

关键帧深度更新装置，用于建立并初始化新的深度滤波器并确定种子，所述新的深度滤波器根据所述系统存储的具有重叠视野的关键帧图像更新所述新的深度滤波器的种子；

深度滤波器更新装置，用于所述系统已有深度滤波器根据当前帧图像更新已有深度滤波器的种子；

概率分布更新装置，用于计算并更新所述种子的概率分布，当所述种子的深度估计收敛时加入所述地图以更新所述地图。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。