[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人

权利要求书

1.一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，包括：

用于夹持杆塔的机械手，包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现对杆塔一侧角钢的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；

机械臂，其一端与安装板相连，另一端与机械手连接，且机械臂通过机械臂俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以基座底板的垂直中轴线为中心线，以调整机械臂相对于中心线的角度，进而实现机械手对杆塔角钢的垂直对中；

所述安装板通过基座底板支撑，基座底板设于所述机械臂的下方，机械臂包括伸展杆件，伸展杆件内侧设置第一丝杠，第一丝杠与所述机械手连接，机械手包括套于第一丝杠的夹持杆件，夹持杆件内侧设置第二丝杠，所述夹持手爪包括设于第二丝杠的夹板和设于所述夹持杆件端部的夹持挡板，第一丝杠和第二丝杠均可实现各自方向的往复运动。

2.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，所述机械手设有两组，且两组设于所述夹持杆塔的两侧。

3.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，还包括设于所述安装板的推进机构，推进机构穿过安装板且端部设置顶头用于抵住所述杆塔的直角侧。

4.根据权利要求3所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，所述推进机构包括穿过所述安装板的丝杠，丝杠与第一动力源连接，第一动力源固定于所述的安装板，且丝杠转动带动所述顶头前进或后退，进而使得推进机构发生相应的位移。

5.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，所述夹持杆件与所述第一丝杠的第一丝杠螺母连接，所述夹板与设于第二丝杠的第二丝杠螺母连接；

所述伸展杆件内侧设置第一导轨，所述夹持杆件端部通过第一滑块可滑动安装于第一导轨，第一丝杠与第一丝杠动力源连接；

所述夹持杆件内侧设置第二导轨，所述夹板端部通过第二滑块可滑动安装于第二导轨，第二丝杠与第二丝杠动力源连接。

6.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，所述基座底板与所述伸展杆件平行设置，且二者间隔设定距离设置，所述机械臂俯仰支撑机构包括设于伸展杆件与所述基座底板之间的推杆部件，推杆部件带动伸展杆件相对于所述安装板摆动。

7.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，所述机械臂与所述安装板通过轴承连接。

8.根据权利要求6所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构，其特征在于，还包括与所述安装板或机械手连接的视觉传感器和安装于所述夹持手爪的倾角传感器，视觉传感器测量杆塔侧部角钢相对于地面的倾斜角度α，倾角传感器测量所述夹持杆件与地面之间的角度β，两个传感器分别与控制器单独连接，控制器与所述的推杆部件连接。

9.一种输电杆塔攀爬机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持机构。