[发明专利]用于肠道微型机器人的剪刀式径向扩张装置

权利要求书

1.一种用于肠道微型机器人的剪刀式径向扩张装置，其特征在于，包括：剪叉式径向扩张机构、同轴反向旋转驱动机构以及驱动减速装置，其中：驱动减速装置通过同轴反向旋转驱动机构将动力传递给剪叉式径向扩张机构，从而驱动剪叉式径向扩张机构进行扩张与收缩运动；

所述的剪叉式径向扩张机构包括：剪叉式伸缩机构、三爪蝶形圆盘组、轴向顶层挡板、中心支撑柱和轴向底层挡板，其中：三爪蝶形圆盘组通过中心支撑柱转动设置于轴向顶层挡板和轴向底层挡板之间，剪叉式伸缩机构均布于轴向顶层挡板和轴向底层挡板外周且每组剪叉式伸缩机构的两个输入端分别与三爪蝶形圆盘组的一组输出端相连；

每组剪叉式伸缩机构包括：依次转动连接的一对剪刀式底层支撑杆、一对剪刀式升降杆和一对折叠式顶层杆，其中：一对剪刀式底层支撑杆和一对剪刀式升降杆的中部均为转动连接，一对折叠式顶层杆的末端转动连接，通过调整剪刀式底层支撑杆的输入端的间距实现剪叉式伸缩机构的伸缩动作；

所述的三爪蝶形圆盘组包括：小孔径三爪蝶形圆盘和大孔径三爪蝶形圆盘，其中：小孔径三爪蝶形圆盘和大孔径三爪蝶形圆盘成同轴分层设置，小孔径三爪蝶形圆盘上的周向均布的三爪分别与剪叉式伸缩机构的一个输入端相连，大孔径三爪蝶形圆盘上的周向均布的三爪分别与剪叉式伸缩机构的另一个输入端相连，通过小孔径三爪蝶形圆盘和大孔径三爪蝶形圆盘的同向或反向转动实现剪叉式伸缩机构的伸缩动作。

2.根据权利要求1所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的轴向底层挡板的底部设有挡板连接沉头螺栓。

3.根据权利要求1所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的同轴反向旋转驱动机构包括：转动设置于轴向齿轮挡板上的一组正向旋转传动齿轮副以及一组反向旋转传动齿轮副，其中：正向旋转传动齿轮副与反向旋转传动齿轮副通过对应的销柱实现转动设置且相互啮合，正向旋转传动齿轮副的输入端与驱动减速装置的输出端相连，正向旋转传动齿轮副的输出端与剪叉式径向扩张机构的中心支撑柱相连。

4.根据权利要求3所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的轴向齿轮挡板与轴向底层挡板采用沉头螺栓固定连接。

5.根据权利要求3所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的正向旋转传动齿轮副包括：相互啮合的一对大、小传动齿轮和，其中：大传动齿轮与驱动减速装置的输出轴相连，小传动齿轮与中心支撑柱相连。

6.根据权利要求3所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的反向旋转传动齿轮副包括：反向输入传动齿轮、一对反向传动齿轮组和反向输出传动齿轮，其中：反向输入传动齿轮与大传动齿轮啮合，反向输出传动齿轮与小传动齿轮同轴分层设置并与中心支撑柱相连；

所述的反向传动齿轮组具体为一对齿数及端面厚度完全相同且相互啮合的薄形齿轮，其中：第一反向传动齿轮与反向输入传动齿轮相互啮合，第二反向传动齿轮与反向输出传动齿轮相互啮合。

7.根据权利要求6所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的反向输入传动齿轮的端面厚度为大传动齿轮端面厚度的两倍。

8.根据权利要求6所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的反向输出传动齿轮与小传动齿轮齿数及端面厚度相同。

9.根据权利要求6所述的剪刀式径向扩张装置，其特征是，所述的反向输出传动齿轮的一侧周向均布三个卡柱，该卡柱分别与周向均布于大孔径三爪蝶形圆盘的三个圆孔对应相连，实现大孔径三爪蝶形圆盘的反向旋转运动。