[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于：包括衣架和触发机构，所述衣架具有可收折的撑衣臂以及可控制撑衣臂收折的收折开关，所述触发机构具有驱动部件和在驱动部件的驱动下可移动的移动部件，所述移动部件对收折开关施加作用力用于触发收折开关令撑衣臂收折；

所述叠衣机设置有衣物夹取装置，用于取下衣架上的衣物并输送至衣物折叠处；在衣物夹取装置夹取衣物后，触发机构启动控制衣架收折释放衣物；

所述衣物夹取装置包括移动机构和夹持机构，夹持机构夹取衣架上的衣物；所述移动机构包括可在竖直方向移动的Z向移动机构；Z向移动机构包括第二运动部、Z向导轨及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部在Z向导轨上移动；

所述Z向移动机构至少包括顶部限制位置和底部限制位置，第二运动部在顶部限制位置和底部限制位置之间移动，第二运动部位于顶部限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架上的衣物，第二运动部位于底部限制位置时保证将衣物与衣架脱离。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述移动部件具有与收折开关接触的施力部和接收驱动部件驱动力的受力部。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述驱动部件和移动部件间还设置有传动部件，所述移动部件的受力部与传动部件接触接收传动部件传递的驱动力。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于：所述移动部件为可以绕固定轴转动的杠杆结构，所述固定轴设置在移动部件的一端，所述施力部和受力部设置在固定轴的同一侧，所述传动部件与移动部件的中部接触。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于：所述传动部件为凸轮，所述凸轮与移动部件的中部接触，并设置在移动部件的下方对移动部件施加向上的作用力。

6.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于：所述移动部件为可以绕固定轴转动的杠杆结构，所述固定轴设置在移动部件的中部，所述施力部和受力部设置在固定轴的两侧，所述传动部件与移动部件的远离施力部的一端接触。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于：所述传动部件为凸轮，所述凸轮设置在移动部件的上方对移动部件施加向下的作用力。

8.根据权利要求5或7所述的叠衣机，其特征在于：所述驱动部件为电机，所述电机具有电机轴，所述凸轮与电机轴固定连接并随电机轴转动，所述移动部件与凸轮的边缘接触接收凸轮的作用力。

9.根据权利要求5或7所述的叠衣机，其特征在于：所述触发机构包括一个固定壳，所述移动部件通过固定轴与固定壳连接，所述凸轮设置在固定壳内部，所述移动部件的施力部伸出固定壳与收折开关接触。

10.根据权利要求9所述的叠衣机，其特征在于：所述固定壳与叠衣机主体通过一个连接部固定连接。

11.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述触发机构还设置有定位架，所述定位架具有容纳槽供衣架进入限制衣架水平移动。

12.根据权利要求11所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有挂部和主体部，所述容纳槽供挂部放入并止抵在主体部上方，使得在移动部件施加作用力时限制衣架向上运动。

13.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述叠衣机设置有传感器，用于判断衣架是否到达触发机构并限位于定位架处。

14.根据权利要求13所述的叠衣机，其特征在于：所述传感器为感应衣架和触发机构间距离的传感器。

15.一种如权利要求1-14任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：当衣架到达触发机构处时，叠衣机开启驱动部件，驱动移动部件对收折开关施加作用力令撑衣臂收折。

16.根据权利要求15所述的叠衣机，其特征在于：当衣架达到触发机构处时，衣物夹取装置启动夹取衣架上的衣物，在衣物夹取装置夹取衣物后，触发机构启动控制衣架收折释放衣物。