[发明专利]一种脑卒中患者复健FES信号精确定位方法

权利要求书

1.一种脑卒中患者复健FES信号精确定位方法，包含安装在人体对称的健侧关节和患侧关节外侧的动力外骨骼，以及预设有复健方法的算法和控制程序的复健系统，动力外骨骼包括位于健侧关节一侧的角度传感器（3）、位于健侧关节肢体端头的压力传感器（5）和位于患侧关节的FES电极矩阵（4），其特征在于实现精确定位的方法包含步骤如下：

S1.患者佩戴上动力外骨骼，启动复健系统，设定健侧关节和患侧关节与动力外骨骼的对应位置关系，患侧关节动力外骨骼内的FES电极矩阵（4）紧贴患侧关节相邻肢体的各肌肉群；

S2.首先健侧关节开始动作，复健系统通过健侧关节肢体端头的压力传感器（5）检测到的压力值，判定压力是否达到最大值，健侧关节处的角度传感器检测健侧关节的运动角度信息，从而确定健侧关节运动的运动幅度d、健侧关节运动时间t1，计算出运动速度s和检测关节相比于其上一次运动的时间增量∆t；

S3.复健系统根据患侧关节模仿健侧关节运动的原则，通过时间增量∆t和健侧关节运动时间t1计算出患侧关节运动时间t2，其中，t2=t1+∆t/2，以及通过预设程序，镜像计算出患侧关节的功能性电刺激部位和刺激时序，进而确定FES电极矩阵中各作用点工作的时间及作用点相互配合的刺激序列；

所述的步骤S1中，还包括子步骤如下：

B1.当患者患侧关节的肢体相比于健侧关节的肢体有一定萎缩或浮肿时，测量两个肢体最粗处的直径比，确定患侧关节相比健侧关节的肢体膨胀系数al；

B2.根据膨胀系数al计算出患侧关节对比健侧关节的各肌肉群FES电极矩阵（4）的作用点偏移量；

所述的步骤S3还包含子步骤如下：

C1.根据患侧关节的FES电极矩阵（4）的作用点偏移量，进而确定患侧关节的FES电极矩阵（4）的FES作用点的准确位置。