[发明专利]一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法

权利要求书

1.一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

1)首先通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点(x₁,y₁)、最外层料仓上的任意一个坐标点(x₂,y₂)及圆形料仓层数n(n)，以圆心坐标点(x₁,y₁)为原点，最外层料仓上的任意一个坐标点(x₂,y₂)为Y轴正方向上的点，建立直角坐标系；

2)根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分，由于圆形料仓的特点是每一层的放料孔个数都不相同，因此必须针对圆形料仓不同层时的放料孔个数结合每个部分做相应的计算；

3)首先计算出整个圆形料仓的半径R，即y₂与y₁的差值，其公式如下：

R＝y₂-y₁ (1)

再将其差值与料仓层数n相除，得到的值是每层放料孔间的大致间距RD，其公式如下：

RD＝R/(n-1) (2)

然后针对每一层料仓的放料孔个数及所处的不同部分做相应的计算；

所述步骤3)中，当圆形料仓所使用的放料孔处于直角坐标系第一象限时，又可以将放料孔所处位置分成在X轴正方向上及在坐标轴外的两种情况，当放料孔在X轴正方向上时，根据料仓层数通过循环计算放料孔具体位置的公式如下：

P_x＝x₁+i*RD+0.5 (i＝1,2...n-1) (3)

P_y＝y₁ (4)

其中P_x代表每个放料孔坐标的x值，P_y代表每个放料孔坐标的y值，i代表由内向外层数的序号，这里默认最内层也就是原点放料孔序号为0；

当放料孔在坐标轴外时，以放料孔在X轴正方向上为起始点结合料仓层数通过嵌套循环逆时针计算这部分每个放料孔的具体位置，其公式如下：

其中P_x代表每个放料孔坐标的x值，P_y代表每个放料孔坐标的y值，i代表由内向外层数的序号，这里默认最内层也就是原点放料孔序号为0，j代表每层放料孔的序号，这里默认在X轴正方向上的放料孔序号为0。

2.如权利要求1所述的一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，其特征在于：所述步骤3)中，当圆形料仓所使用的放料孔处于直角坐标系第二象限时，又可以将放料孔所处位置分成在Y轴正方向上及在坐标轴外的两种情况，当放料孔在Y轴正方向上时，根据料仓层数通过循环计算放料孔具体位置的公式如下：

P_x＝x₁ (7)

P_y＝y₁+i*RD+0.5 (i＝1,2...n-1) (8)

其中P_x代表每个放料孔坐标的x值，P_y代表每个放料孔坐标的y值，i代表由内向外层数的序号，这里默认最内层也就是原点放料孔序号为0；

当放料孔在坐标轴外时，以放料孔在Y轴正方向上为起始点结合料仓层数通过嵌套循环逆时针计算这部分每个放料孔的具体位置，其公式如下：

其中P_x代表每个放料孔坐标的x值，P_y代表每个放料孔坐标的y值，i代表由内向外层数的序号，这里默认最内层也就是原点放料孔序号为0，j代表每层放料孔的序号，这里默认在Y轴正方向上的放料孔序号为0。