[发明专利]一种履带式微耕机智能转向电机控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种履带式微耕机智能转向电机控制装置，包括电源供电单元、启动电机控制单元、转速控制单元和电机信号处理单元，其特征在于，还包括转向控制单元；

所述转向控制单元、所述启动电机控制单元和所述转速控制单元的输入端与所述电源供电单元连接，所述启动电机控制单元、转速控制单元和电机信号处理单元的输出端与所述转向控制单元的使能端连接；

其中，所述转向控制单元中包括微控制器、转向电机和直流无刷电机；

所述微控制器和所述转向电机分别与所述电源供电单元连接，所述微控制器的输出端与所述转向电机的使能端连接，所述转向电机的输出端与所述直流无刷电机的使能端连接；

所述微控制器的RTIO00管脚连接所述转向电机U相正极，所述微控制器的RTIO03管脚连接所述转向电机U相负极，所述微控制器的RTIO01管脚连接所述转向电机V相正极，所述微控制器的RTIO04管脚连接所述转向电机V相负极，所述微控制器的RTIO02管脚连接所述转向电机W相正极，所述微控制器的RTIO05管脚连接所述转向电机W相负极。

2.如权利要求1所述的履带式微耕机智能转向电机控制装置，其特征在于，还包括：

电流检测单元，其使能端与转向电机相连，输出端与所述微控制器相连；以及

过流保护单元，其使能端与所述转向电机相连，输出端与所述微控制器相连。

3.如权利要求2所述的履带式微耕机智能转向电机控制装置，其特征在于，所述电机信号处理单元中包括霍尔传感器；

其中，所述霍尔传感器设置为3个，设置间隔为120°，分别与所述微控制器的INTP1、INTP2和INTP3输入端口相连。

4.如权利要求3所述的履带式微耕机智能转向电机控制装置，其特征在于，所述启动电机控制单元与所述微控制器的AN17输入端口相连；以及

所述转速控制单元与所述微控制器的P13输入端口和P10输入端口相连。

5.如权利要求4所述的履带式微耕机智能转向电机控制装置，其特征在于，所述电流检测单元与所述微控制器的AN13输入端口相连；以及

所述过流保护单元与所述微控制器的INTP0输入端口相连。

6.如权利要求5所述的履带式微耕机智能转向电机控制装置，其特征在于，所述转向电机与所述电流检测单元和所述过流保护单元之间设置放大电路；以及

所述转向电机与所述过流保护单元之间还设置比较器电路。

7.一种履带式微耕机智能转向电机控制方法，其特征在于，使用如权利要求1-6所述的控制装置，包括如下步骤：

步骤一、对微控制器和霍尔传感器进行开启并初始化；

步骤二、检测启动电机状态，当所述启动电机开启后如果发生强制截止则停止所述启动电机，并且重新开启所述启动电机；

步骤三、检测转向电机位置，对所述转向电机调速模块进行转向速度控制；定时采集电机电流，并检测启动电机状态，当所述启动电机关闭时重新开启所述启动电机。

8.如权利要求7所述的履带式微耕机智能转向电机控制方法，其特征在于，在所述步骤二和所述步骤三中，电机启动控制过程包括如下步骤：

步骤1、当所述启动电机关闭时，开启所述启动电机并进行清除强制截止状态；

步骤2、所述微控制器的实时输出端口输出PWM波控制电机以500rpm进行启动；

步骤3、启动所述微控制器的定时器，当输入端口为高电平时，则所述启动电机为顺时针方向；当输入端口为为低电平，则所述启动电机为逆时针方向；

步骤4、根据转向电机启动时序，以霍尔传感器的输出信号作为中断触发源，设置中断处理进行换相控制，并使能转速测量部分，计算当前转速，同时开启启动电机。