[发明专利]车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆

权利要求书

1.一种车载控制装置，其特征在于，所述车载控制装置包括：

车载定位单元以及主控单元，其中，

所述车载定位单元用于采集当前场景图像；

所述主控单元用于：

在所述当前场景图像的像素灰度值不在预设范围时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标，所述场端定位信息是仅使用场端定位装置进行定位得到的信息；

接收所述场端定位信息；以及

使用所述场端定位信息进行定位和/或避障；

在所述当前场景图像的像素灰度值处于所述预设范围时，使用通过所述车载定位单元得到的车端定位信息进行定位和/或避障。

2.根据权利要求1所述的车载控制装置，其特征在于，所述车载定位单元包括：

摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车速传感器、轮转角速度传感器和惯性传感器中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的车载控制装置，其特征在于，使用所述场端定位信息进行避障包括：

根据所述障碍物的位置坐标，确定所述障碍物的位置坐标周围预设距离形成区域为危险区域；

控制所述车辆避开所述危险区域。

4.一种场端定位装置，其特征在于，所述场端定位装置包括：

多个场端定位单元以及场端服务器，其中，

所述多个场端定位单元用于采集与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息；

所述场端服务器用于：

接收来自所述车辆的场端定位信息获取请求，所述场端定位信息是仅使用场端定位装置进行定位得到的信息，其中所述场端定位信息获取请求是所述车辆判断其所采集的当前场景图像的像素灰度值不在预设范围时所发出的；

响应于所述场端定位信息获取请求，根据所述与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息得到场端定位信息；以及

发送所述场端定位信息至所述车辆。

5.根据权利要求4所述的场端定位装置，其特征在于，所述场端定位单元包括激光雷达和红外摄像头中的至少一者。

6.根据权利要求4或5所述的场端定位装置，其特征在于，所述多个场端定位单元设置于角落周围区域和/或透明玻璃周围区域。

7.根据权利要求4所述的场端定位装置，其特征在于，所述根据所述与车辆的位置相关的信息和/或与障碍物的位置相关的信息得到场端定位信息包括：

根据所述多个场端定位单元的ID得到所述多个场端定位单元的坐标；

根据所述多个场端定位单元的坐标以及所述与车辆的位置相关的信息和/或所述与障碍物的位置相关的信息，得到所述车辆的位置坐标和/或所述障碍物的位置坐标，以作为场端定位信息。

8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括权利要求1-3中任一项权利要求所述的车载控制装置以及权利要求4-7中任一项权利要求所述的场端定位装置。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1-3中任一项权利要求所述的车载控制装置。