[发明专利]一种经尿道电切镜手术机器人系统

说明书

本发明实施例公开了一种经尿道电切镜手术机器人系统，包括：显示设备、用于获取用户输入的操作指令的人机交互设备、电切镜、电切镜夹持机构、用于带动所述电切镜夹持机构沿所述电切镜轴向进退、绕所述电切镜中心轴线旋转和绕所述电切镜中心轴线上预设定点转动的六自由度串联机械臂和作为控制核心的工作站。本发明实施例的技术方案，通过经尿道电切镜手术机器人系统使得手术医生在远端执行手术操作，实现远程手术以及精准操作，增加手术安全性的同时节省手术医生的体力的效果。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种经尿道电切镜手术机器人系统。

背景技术

经尿道电切镜手术是一种微创/无创外科手术，主要用于前列腺增生及膀胱肿瘤的切除。

现阶段在电切镜手术中，患者以截石位躺在手术床上。手术医生坐在患者会阴部正前方，操作电切镜进行手术操作。

在手术过程中，医生需要频繁调节电切镜的位置和姿态从而切割不同方位上的病变组织，容易残留病变组织，切除面不规则，前列腺大者，经验不足的术者还会迷失方向，损伤临近组织脏器，造成风险。同时，整个手术过程也十分耗费体力，并且由于医生位置紧邻患者，还容易受到患者体液的污染。

发明内容

本发明实施例提供一种经尿道电切镜手术机器人系统，以实现手术医生可在远端执行操作，以实现远程手术以及精准操作，增加手术安全性的同时节省手术医生的体力。

本发明实施例提供了一种经尿道电切镜手术机器人系统，包括：

显示设备，与工作站信号连接，用于接收所述工作站发送的显示数据，根据所述显示数据向用户展示图像；

人机交互设备，与所述工作站信号连接，用于获取用户输入的操作指令，并传输至所述工作站；

电切镜，包括电切环，与所述工作站信号连接，用于将获取到的图像信息传输至所述工作站，根据从所述工作站接收到的第一控制信号控制所述电切环的电流强度；

电切镜夹持机构，与所述工作站信号连接，用于夹持所述电切镜，根据从所述工作站接收到的第二控制信号，带动所述电切环沿所述电切镜轴向进退；

六自由度串联机械臂，与所述工作站信号连接，与所述电切镜夹持机构固定连接，用于根据从所述工作站接收到的第三控制信号，带动所述电切镜夹持机构沿所述电切镜轴向进退、绕所述电切镜中心轴线旋转和绕所述电切镜中心轴线上预设定点转动；

所述工作站，用于根据从所述电切镜获取到的所述图像信息，生成所述显示数据，发送至所述显示设备；根据从所述人机交互设备获取到的所述操作指令，生成所述第一控制信号，发送至所述电切镜，和/或生成所述第二控制信号，发送至所述电切镜夹持机构，和/或生成所述第三控制信号，发送至所述六自由度串联机械臂。

本发明实施例通过经尿道电切镜手术机器人系统使得手术医生在远端执行手术操作，实现远程手术并提高操作的精准性，解决医生需近距离执行手术的问题，同时增加手术安全性，并实现节省手术医生的体力的效果。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种经尿道电切镜手术机器人系统的结构示意图；

图2是本发明实施例中的另一种经尿道电切镜手术机器人系统的结构示意图；

图3是本发明实施例中的电切镜夹持机构的结构示意图；

图4是本发明实施例中的又一种经尿道电切镜手术机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例