[发明专利]航迹关联方法及车载雷达

权利要求书

1.一种航迹关联方法，其特征在于，应用于车载雷达，用于对同一车载雷达跟踪得到的多条航迹进行航迹关联，包括：

从所述车载雷达跟踪得到的多条航迹中任取两航迹组成航迹对；

对每一所述航迹对进行关联分析，得到分析结果；

其中，所述进行关联分析包括：

分析所述航迹对中的两航迹在当前跟踪周期的运动参数是否相似，得到相似性分析结果；所述相似性分析结果用于表征所述运动参数相似或用于表征所述运动参数不相似；所述运动参数至少包括航迹点位置；所述运动参数相似至少包括航迹点位置相似；

根据连续M个跟踪周期的相似性分析结果，分析所述航迹对中的两航迹是否满足相似准则；所述连续M个跟踪周期包括所述当前跟踪周期；所述M大于J_min，所述J_min为最小连续跟踪周期数；

若满足所述相似准则，所述分析结果用于表征所述航迹对中的两航迹相关联；所述相似准则包括：在连续M个跟踪周期内，航迹对中的两航迹在K个跟踪周期内运动参数相似；K小于等于M；

对相关联的两航迹，区分主航迹和分裂航迹；其中，主航迹的持续周期数多于分裂航迹的持续周期数；

删除所述分裂航迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行关联分析还包括：

根据连续L个跟踪周期的相似性分析结果，分析所述航迹对中的两航迹是否满足独立准则；所述连续L个跟踪周期包括所述当前跟踪周期；所述L大于所述J_min，小于所述M；所述独立准则包括：在所述连续L个跟踪周期内，航迹对中的两航迹的运动参数均不相似；

其中：

若满足所述独立准则，所述分析结果用于表征所述航迹对中的两航迹相互独立；

若既不满足所述相似准则又不满足所述独立准则，所述分析结果用于表征所述航迹对中的两航迹的关系暂时无法判定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述相似性分析结果具体为标志位，若标志位为第一数值，表征所述运动参数不相似，若标志位为第二数值，则表征所述运动参数相似；

所述运动参数包括航迹点位置和运动速度；

所述分析所述航迹对中的两航迹在当前跟踪周期的运动参数是否相似，得到当前跟踪周期的相似性分析结果包括：

分析所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的航迹点位置是否相似；

若所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的航迹点位置不相似，将所述当前跟踪周期的标志位设为所述第一数值；

若所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的航迹点位置相似，分析所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的运动速度是否相似；

若运动速度相似，将所述当前跟踪周期的标志位设为所述第二数值；否则，将所述当前跟踪周期的标志位设为所述第一数值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述分析所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的航迹点位置是否相似包括：

计算所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的航迹点位置的欧氏距离；

若所述欧氏距离小于预设的欧式距离门限，所述航迹对中的两航迹在当前跟踪周期的航迹点位置相似，否则不相似；

所述分析所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的运动速度是否相似包括：

分别计算所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的运动速度；

计算所述航迹对中的两航迹在所述当前跟踪周期的运动速度差；

若所述运动速度差的绝对值小于预设速度差门限，所述航迹对中的两航迹在当前跟踪周期的运动速度相似，否则不相似。