[发明专利]一种地形图的测绘新方法

权利要求书

1.一种地形图的测绘新方法，采用地面机器人结合无人机进行测绘，所述地面机器人和无人机之间进行通信连接，其特征在于，包括无人机测量的步骤和地面机器人测量的步骤，无人机测量步骤包括以下步骤：

建立地面基准信号站；将无人机机载定位系统与地面基准信号站进行校准；将无人机放飞至固定的点，准备开始测量；无人机以上下波动的方式进行飞行拍摄取样；将拍摄的取样数据与机载定位系统的无人机定位数据进行实时对应存储，并且传输至地面基准信号站；让无人机进行多次重复飞行拍摄，将同一高度信息的拍摄数据进行取出进行拍摄拼接得到无人机测量图像；

地面机器人测量的步骤包括：

地面机器人包括坐标系统、操纵器、换能器、计算机和控制器、闭路控制传感器、决定制作模块、目标捕获和集成传感器，坐标系统为球面坐标系统, 望远镜能绕仪器的纵轴和横轴旋转, 在水平面360°、竖面180°范围内寻找目标；操纵器的作用是控制机器人的转动；换能器将电能转化为机械能以驱动步进马达运动；计算机和控制器的功能是从设计开始到终止操纵系统、存储观测数据并与其他系统接口, 控制方式采用连续路径或点到点的伺服控制系统；闭路控制传感器将反馈信号传送给操纵器和控制器, 以进行跟踪测量或精密定位；决定制作模块主要用于发现目标,采用模拟人识别图像的方法或对目标局部特征分析的方法进行影像匹配；目标获取模块用于精确地照准目标,采用开窗法、阀值法、区域分割法、回光信号最强法以及方形螺旋式扫描法中的一种；集成传感器包括采用距离、角度、温度、气压在内的传感器获取各种观测值，由影像传感器构成的视频成像系统通过影像生成、影像获取和影像处理, 在计算机和控制器的操纵下实现自动跟踪和精确照准目标, 从而获取物体或物体某部分的长度、厚度、宽度、方位、2 维和3 维坐标信息, 进而得到物体的形态及其随时间的变化，完成地面机器人的测量，得到地面机器人测量视图；

将无人机测量视图和地面测量视图进行融合，得到地形图的测量视图。

2.根据权利要求1所述的一种地形图的测绘新方法，其特征在于，所述无人机上安装有用于存储无人机拍摄数据的数据存储器以及用于将数据存储器内的数据进行发出的数据传输模块，所述地面基准信号站设置有数据接收器，且数据接收器接收数据传输模块传输的拍摄数据，且所述地面基准信号站设置有数据存储库，接收数据接收器输出的数据以及地面基准信号站的数据并且进行存储。

3.根据权利要求1所述的一种地形图的测绘新方法，其特征在于，所述地面基准信号站设置有地面时间系统，所述无人机上设置有机载时间系统，进行无人机放飞至固定的点之前，对地面时间系统与机载时间系统进行校准，且地面时间系统输出地面时间信号与地面基准信号同时存储入数据存储库，机载时间系统通过数据传输模块将机载时间信号与拍摄数据同时发出。