[发明专利]一种汽车半主动悬架控制系统及方法

权利要求书

1.一种汽车半主动悬架控制系统，其特征在于，包括2个车身垂向振动加速度传感器、3个悬架动挠度传感器、控制器和阻尼可调减振器，每个所述车身垂向振动加速度传感器、每个所述悬架动挠度传感器和阻尼可调减振器均与控制器连接，2个所述车身垂向加速度传感器分别设置在左前减振器和右前减振器上方的簧载质量处，3个所述悬架动挠度传感器分别设置在左前悬架、右前悬架和左后悬架上；

所述车身垂向振动加速度传感器和悬架动扰度传感器用于实时采集汽车的垂向振动状态并发送给控制器中；

所述控制器用于通过垂向振动状态计算车辆行驶状态的预测值，并根据车辆运行状态的预测值计算阻尼可调减振器的最优阻尼值，根据最优阻尼值计算最优控制电流值，按照该电流值给阻尼可调减振器供电。

2.一种汽车半主动悬架控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过车身垂向加速度传感器和悬架动扰度传感器采集到的垂向振动状态计算前轴运动状态预测值；

所述前轴运动状态预测值包括左前簧上加速度、右前簧上加速度、左前悬动扰度和右前悬动扰度；

S2、通过前轴运动状态预测值计算后轴运动状态预测值；

S3、通过on-off算法和后轴运动状态预测值计算目标阻尼值；

所述目标阻尼值包括左前悬的目标阻尼值、右前悬的目标阻尼值、左后悬的目标阻尼值和右后悬目标阻尼值；

S4、对目标阻尼值进行修正，得到修正后的阻尼值；

所述修正后的阻尼值包括左前悬修正后的阻尼值、右前悬修正后的阻尼值、左后悬修正后的阻尼值和右后悬修正后的阻尼值；

S5、通过查表得到修正后的阻尼值对应的最优控制电流值，按照该电流值给阻尼可调减振器供电。

3.根据权利要求2所述的汽车半主动悬架控制方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤为：

S11、计算左前簧上加速度计算公式为：

上式中，为左前簧上加速度离散方程的第k+1次离散解，为左前簧上加速度离散方程的第k次离散解，左前簧上加速度离散方程为：

上式中，a和u均为待定参数，为前k次左前簧上加速度累加值，为前k+1次左前簧上加速度累加值；

S12、计算右前簧上加速度计算公式为：

上式中，为右前簧上加速度离散方程的第k+1次离散解，为右前簧上加速度离散方程的第k次离散解，右前簧上加速度离散方程为：

上式中，b和d均为待定参数，为前k次右前簧上加速度累加值，为前k+1次右前簧上加速度累加值；

S13、计算左前悬动扰度s_fl，计算公式为：

上式中，为左前悬动扰度离散方程的第k+1次离散解，为左前悬动扰度离散方程的第k次离散解，左前悬动扰度离散方程为：

上式中，e和f均为待定参数，s_fl⁽¹⁾(k)为前k次左前悬动扰度累加值，s_fl⁽¹⁾(k+1)为前k+1次左前悬动扰度累加值；

S14、计算右前悬动扰度s_fr，计算公式为：

上式中，为右前悬动扰度离散方程的第k+1次离散解，为右前悬动扰度离散方程的第k次离散解，右前悬动扰度离散方程为：

上式中，m和n均为待定参数，s_fr⁽¹⁾(k)为前k次右前悬动扰度累加值，s_fr⁽¹⁾(k+1)为前k+1次右前悬动扰度累加值。