[发明专利]一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法

权利要求书

1.一种无人机自主循迹路径模型的生成系统，其特征在于：包括：

无人机遥控器，用于供飞手对无人机进行远程控制操作，生成控制数据传输给无人机机载系统；

RTK基站，用于通过4G网络，获取网络RTK基站群的网络定位信息，与RTK基站的RTK卫星定位信息相结合，计算无人机的定位校准数据，传输给无人机机载系统：

RTK基站获取n+1次基站的RTK卫星定位信息，并建立空间坐标系，将获得的n+1次RTK卫星定位信息转换为空间坐标系下的坐标点，设其中任意一点P为RTK基站的实际坐标，计算其他坐标点A1、A2、...An与该点P的定位误差δ_A1,δ_A2,...,δ_An，按照如下方式进行均值处理得到RTK校准数据

RTK基站通过4G网络获取m次RTK基站的网络定位信息，并建立基站大地坐标系；将获得的m次网络定位信息转换为基站大地坐标系下的坐标点B1、B2、...Bm，同时将坐标点P转换到基站大地坐标系下；

计算坐标点B1、B2、...Bm与坐标点P之间的定位误差δ_B1,δ_B2,...,δm,按照如下方式进行均值处理得到网络校准数据

将RTK校准数据与网络校准数据进行差分，得到差分数据Δ_p：

重复k次，得到k个差分数据Δ_p1,Δ_p2,...,Δ_pk，按照如下方式进行均值处理，得到差分修正数据发送给无人机机载系统：

无人机机载系统，根据来自无人机遥控器的数据，控制无人机飞行，将无人机的RTK卫星定位信息与来自RTK基站的定位校准数据结合，解算出无人机的精准位置，并发送给地面站；

地面站，根据无人机机载系统发送的精准位置信息，筛选无人机飞行的关键点坐标，生成无人机自主循迹路径模型，供无人机自主巡检使用。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自主循迹路径模型的生成系统，其特征在于：所述RTK基站包括基站RTK定位模块、4G网络模块、基站控制模块和基站通讯模块，所述基站RTK定位模块、4G网络模块分别与基站控制模块连接，基站控制模块与基站通讯模块连接；

所述基站RTK定位模块，用于获取RTK基站的RTK卫星定位信息；

所述4G网络模块，用于通过4G网络信号，从网络RTK运营商建立的基站系统中，获取网络RTK基站群的网络定位信息；

所述基站控制模块，用于结合基站的RTK卫星定位信息和网络定位信息计算差分修正数据；

所述基站通讯模块，用于将获得的差分修正数据发送给无人机机载系统。

3.根据权利要求1所述的一种无人机自主循迹路径模型的生成系统，其特征在于：所述无人机机载系统包括遥控信号接收模块、机载RTK定位模块、机载通讯模块和飞控模块，所述遥控信号接收模块、机载RTK定位模块和机载通讯模块均与飞控模块连接；

所述遥控信号接收模块，用于接收无人机遥控器发送的遥控数据；

所述机载RTK定位模块，用于获取无人机的RTK定位信息；

所述飞控模块，用于根据接收到的遥控数据，控制无人机飞行，并将无人机的RTK卫星定位信息与来自RTK基站的定位校准数据结合，解算出无人机的精准位置；

所述机载通讯模块，用于接收来自RTK基站的差分修正数据，或是将无人机飞行过程中的准确位置传输给地面站。