[发明专利]一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法

权利要求书

1.一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、利用三频数据固定超宽巷组合(0，-1，1)的模糊度，来解算出宽巷组合(1，-1，0)的模糊度；

步骤2、以BDS为基准系统，构建BDS系统内双差宽巷组合模型与BDS/GPS系统间双差宽巷组合模型；

步骤3、对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关；

步骤4、实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差DISB，并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对DISB时变特性进行统计分析；

步骤5、基于步骤4对DISB时变特性的分析结果，建立基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型；

步骤4包括以下步骤：

步骤41、当BDS基准卫星由1_C变化为2_C时，DISB参数变换策略如下：

其中：

其中，1_C为BDS系统t₁时刻的基准卫星，2_C为BDS系统t₂时刻的基准卫星，和分别表示转换前后的DISB参数，表示变化前后的基准卫星间的双差宽巷模糊度，为GPS系统基准卫星1_G与BDS系统t₂时刻的基准卫星2_C的基于宽巷组合模糊度之差，为BDS系统t₂时刻的基准卫星2_C与BDS系统t₁时刻基准卫星1_C的基于宽巷组合模糊度之差，为BDS系统t₂时刻的基准卫星2_C的宽巷组合模糊度；为GPS系统基于宽巷组合的卫星信号波长，为BDS系统基于宽巷组合的卫星信号波长，Δ表示站间单差算子，为GPS系统与BDS系统的基于宽巷组合的载波硬件延迟之差，为BDS系统内基准卫星1_C的基于宽巷组合模糊度，表示双差算子；

步骤42、在多历元连续定位对DISB参数实时估计的过程中，当GPS或BDS基准卫星发生变化时，DISB参数都会随之变化；当BDS基准卫星由1_C变化为2_C时，其相应的DISB参数变换策略如下：

其中：

其中，t₁和t₂分别表示变化前后的历元时刻，为t₂时刻的DISB参数，为t₁时刻的DISB参数，为BDS系统t₂时刻的基准卫星2_C与BDS系统t₁时刻基准卫星1_C的基于宽巷组合模糊度之差，为GPS系统基准卫星1_G与BDS系统t₂时刻的基准卫星2_C的基于宽巷组合模糊度之差；为GPS系统内基准卫星1_G与BDS系统基准卫星1_C的基于宽巷组合模糊度之差；

当GPS基准卫星由1_G变化为2_G时，其相应的DISB参数变换策略如下：

其中，1_G为GPS系统t₁时刻的基准卫星，2_G为GPS系统t₂时刻的基准卫星，为t₂时刻的基于宽巷组合的DISB参数，为GPS系统t₂时刻的基准卫星2_G与t₁时刻的基准卫星1_G的基于宽巷组合模糊度之差，为GPS系统t₂时刻的基准卫星2_G与BDS系统基准卫星1_C的基于宽巷组合模糊度之差，为BDS系统基准卫星1_C的基于宽巷组合模糊度。