[发明专利]用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统及方法

权利要求书

1.一种用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的方法，该方法应用在用于遮挡后车视野下提醒后车交通灯状态的系统中，系统包括公交车(2)、设于公交车(2)的前置摄像头和设于公交车(2)的距离感知设备，所述公交车(2)位于距离感知设备的下方还设有图像显示器，用于显示前置摄像头截取的交通灯(1)实时图像，所述前置摄像头用于交通灯(1)状态的分析，所述距离感知设备用于获取后面车辆距公交车(2)的距离、计算后面车辆是否在遮挡的区域并将计算结果传给图像显示器，当后面车辆位于遮挡的区域内则将前置摄像头截取的交通灯(1)实时图像传递给图像显示器，所述距离感知设备为后置摄像头或雷达，其特征在于，方法包括以下步骤：

S1、在公交车(2)车头顶端安装前置摄像头，前置摄像头的数据进行交通灯(1)识别，找出路口对面交通灯(1)所在位置，在采集图像中，图像中心点画一条水平直线，交通灯(1)采样的矩形框到该水平直线的距离即为交通灯(1)安装高度到前置摄像头安装高度的差的绝对值的像素距离P；

S2、前置摄像头到交通灯(1)的水平距离为t_len，交通灯(1)的安装高度为h_tl，同时公交车(2)高度为h_bus，公交车(2)的宽度为b_len，此时按照摄像机成像原理，D＝FW/P，D为前置摄像头到目标物体的水平距离即为到交通灯(1)的水平距离，F为摄像头焦距、W为h_tl-h_bus即前置摄像头安装高度与交通灯(1)安装高度的差的绝对值，P为W在图像中的像素高度，认为摄像头安装时中心法线方向平行于地面，带入已知条件可以求出路口宽度信息，t_len＝F(h_tl-h_bus)/P即求出t_len物理长度，由已知的h_tl-h_bus值和计算的t_len值按照三角公式可以计算出alpha角度和beta角度信息，alpha角度为交通灯(1)的最高点到前置摄像头安装的最高点之间连线与t_len直线形成的夹角，beta角度为交通灯(1)安装高度到公交车(2)距离感知设备高度之间的连线与b_len形成的夹角；

S3、距离感知设备估算城市中轿车的中位数高度水平和中位数驾驶员视线高度可以找到经验值h_car的值，由h_car值得出h_bus-h_car的值，加上S2中计算的beta角度，根据三角公式估算出d_bus_car的物理长度，即后车(3)在距离公交车(2)有多近的情况下会被遮挡住视线看不见交通信号灯的指示；

S4、得到d_bus_car的阈值，在距离感知设备中设置条件：

当公交车(2)距离后车(3)的直线距离小于d_bus_car的阈值，开启对后车(3)的检测提醒功能，图像显示器显示交通灯(1)的状态；

当公交车(2)距离后车(3)的直线距离大于d_bus_car的阈值，关闭对后车(3)的检测提醒功能，图像显示器不显示交通灯(1)的状态。